【技术实现步骤摘要】
可移动设备的定位方法及定位装置
本专利技术涉及定位
，具体涉及一种可移动设备的定位方法及定位装置。
技术介绍
现有的定位方法大多通过两种方式进行，一种是通过视觉里程计的方式，这种方式存在累计误差，使得里程计不能工作较长时间；另一种是基于图像匹配的拓扑定位，这种方式只能给出一个相对粗略的位置，无法给出精确的位置。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种可移动设备的定位方法及定位装置。根据本申请的一个方面，提供了一种可移动设备的定位方法，包括：确定可移动设备当前所在位置的第一图像；通过将第一图像与数字地图中的图像进行匹配，确定可移动设备的第一组位姿参数；获取可移动设备的第一行驶轨迹，并根据第一行驶轨迹确定数字地图中的预设范围内的第一局部数字地图，其中第一行驶轨迹位于第一局部数字地图内；根据第一行驶轨迹确定第一局部数字地图内的多个第二行驶轨迹，并根据多个第二行驶轨迹确定可移动设备的优化位姿参数；根据优化位姿参数和第一组位姿参数之间的差异确定可移动设备的定位位姿参数。根...
【技术保护点】
1.一种可移动设备的定位方法，包括：/n确定所述可移动设备当前所在位置的第一图像；/n通过将所述第一图像与数字地图中的图像进行匹配，确定所述可移动设备的第一组位姿参数；/n获取所述可移动设备的第一行驶轨迹，并根据所述第一行驶轨迹确定所述数字地图中的预设范围内的第一局部数字地图，其中所述第一行驶轨迹位于所述第一局部数字地图内；/n根据所述第一行驶轨迹确定所述第一局部数字地图内的多个第二行驶轨迹，并根据所述多个第二行驶轨迹确定所述可移动设备的优化位姿参数；/n根据所述优化位姿参数和所述第一组位姿参数之间的差异确定所述可移动设备的定位位姿参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的定位方法，包括：
确定所述可移动设备当前所在位置的第一图像；
通过将所述第一图像与数字地图中的图像进行匹配，确定所述可移动设备的第一组位姿参数；
获取所述可移动设备的第一行驶轨迹，并根据所述第一行驶轨迹确定所述数字地图中的预设范围内的第一局部数字地图，其中所述第一行驶轨迹位于所述第一局部数字地图内；
根据所述第一行驶轨迹确定所述第一局部数字地图内的多个第二行驶轨迹，并根据所述多个第二行驶轨迹确定所述可移动设备的优化位姿参数；
根据所述优化位姿参数和所述第一组位姿参数之间的差异确定所述可移动设备的定位位姿参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一行驶轨迹包括多个第一轨迹点，所述根据所述第一行驶轨迹确定所述第一局部数字地图内的多个第二行驶轨迹，包括：
基于所述多个第一轨迹点中的每个第一轨迹点，确定与所述第一轨迹点之间的距离小于预设距离的至少一个虚拟轨迹点；
基于与所述多个第一轨迹点分别对应的虚拟轨迹点确定所述多个第二行驶轨迹，
其中，所述根据所述多个第二行驶轨迹确定所述可移动设备的优化位姿参数，包括：
获取所述多个第二行驶轨迹中的每个第二行驶轨迹与所述第一局部数字地图上最近的路径之间的匹配度；
根据所述多个第二行驶轨迹中的每个第二行驶轨迹与所述第一局部数字地图上最近的路径之间的匹配度，确定所述优化位姿参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述多个第二行驶轨迹中的每个第二行驶轨迹与所述第一局部数字地图上最近的路径之间的匹配度，确定所述优化位姿参数，包括：
对所述多个第二行驶轨迹对应的匹配度进行归一化处理，得到所述多个第二行驶轨迹中每个第二行驶轨迹的第一权重值；
对于第一权重值满足预设条件的部分第二行驶轨迹进行归一化处理，得到所述部分第二行驶轨迹中每个第二行驶轨迹的第二权重值；
获取所述部分第二行驶轨迹中的每个第二行驶轨迹末端的位姿参数；
通过对所述部分第二行驶轨迹中的每个第二行驶轨迹的末端的位姿参数与对应的第二权重值的乘积进行求和，确定所述优化位姿参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述第一行驶轨迹确定所述第一局部数字地图内的多个第二行驶轨迹之前，还包括：
判断所述第一行驶轨迹的长度是否大于预设里程值和/或所述第一行驶轨迹的累计角度变化是否大于预设角度，
其中，若所述第一行驶轨迹的长度大于所述预设里程值或所述第一行驶轨迹的累计角度变化大于所述预设角度，则执行所述根据所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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