定位方法、定位装置及移动设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种定位方法、定位装置及移动设备。定位方法包括：获取第一定位柱的角度α和第二定位柱的角度β；获取定位装置与第一定位柱之间的距离L1以及定位装置与第二定位柱之间的距离L2；根据第一定位柱的角度α、第一定位柱的距离L1、第二定位柱的角度β以及第二定位柱的距离L2，计算出定位装置的坐标M(x0，y0)。本发明专利技术的定位方法解决了现有技术中的定位装置的定位精度较低的问题。

Positioning method, positioning device and mobile equipment

【技术实现步骤摘要】
定位方法、定位装置及移动设备
本专利技术涉及导航领域，具体而言，涉及一种定位方法、定位装置及移动设备。
技术介绍
现阶段导航方式多种多样，比如采用三维激光导航、激光雷达扫描导航、深度相机识别导航、GPS导航、二维码扫描导航等，它们各有各的优势，但也存在自身的缺陷。然而上述导航方法存在一定的不足。在一个现有技术中，采用三维激光扫描仪扫描，并匹配BIM三维模型，存在成本昂贵、精度差、扫描范围小等问题，当参照物距离超过3米时后，无法实现高精度远距离导航。在另一个现有技术中，利用激光扫描和序列编码图形实现地下空间高精度定位，用到三维导航技术和相机扫码技术，成本昂贵，技术难度大，前期工作量大，实现导航后，只能在编码图形所在位置才能高精度定位，无法在任意位置实现高精度定位。此外，激光雷达扫描也只能在10米范围内实现最高7mm的定位精度，定位精度低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种定位方法、定位装置及移动设备，以解决现有技术中的定位装置的定位精度较低的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：/n获取第一定位柱的角度α和第二定位柱的角度β；/n获取定位装置与所述第一定位柱之间的距离L1以及所述定位装置与所述第二定位柱之间的距离L2；/n根据所述第一定位柱的角度α、所述第一定位柱的距离L1、所述第二定位柱的角度β以及所述第二定位柱的距离L2，计算出所述定位装置的坐标M(x

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
获取第一定位柱的角度α和第二定位柱的角度β；
获取定位装置与所述第一定位柱之间的距离L1以及所述定位装置与所述第二定位柱之间的距离L2；
根据所述第一定位柱的角度α、所述第一定位柱的距离L1、所述第二定位柱的角度β以及所述第二定位柱的距离L2，计算出所述定位装置的坐标M(x0，y0)。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
建立XY坐标系，以地图中的正北方向为Y轴；所述第一定位柱的坐标为A(x1，y1)，所述第二定位柱的坐标为B(x2，y2)；所述第一定位柱和所述第二定位柱之间的距离为a；所述第一定位柱的半径为r1，所述第二定位柱的半径为r2，所述定位装置和所述第一定位柱、所述第二定位柱的中心距离分别为d＝L1+r1、f＝L2+r2；
选取三角形ABM作为计算对象计算坐标M(x0，y0)，计算坐标M(x0，y0)的方法包括：
计算A点对应的BM边的角θ；
其中，
根据坐标反算公式，计算AB边相对于X轴的方位角αAB；
其中，
计算AM边相对于X轴的方位角αAM；
其中，αAM＝θ-αAB；
根据坐标正算公式，计算出M点坐标:








3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
获取第三定位柱的角度γ；
获取所述定位装置与所述第三定位柱之间的距离L3；
其中，在所述XY坐标系中，所述第三定位柱的坐标为C(x3，y3)，所述第二定位柱和所述第三定位柱之间的距离为b，所述第三定位柱和所述第一定位柱之间的距离为c；所述第三定位柱的半径为r3，所述定位装置与所述第三定位柱的中心距离为k＝L3...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄威龙，邬宇强，郑兴朝，禹小青，王克成，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44