一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法，包括：轮速传感器；轮速控制器模块，所述轮速控制器模块与所述轮速传感器以电缆连接，用于获取轮速传感器输出的脉冲信号，并能够将脉冲信号转化为轮速信号；定位模块，所述定位模块能够实时采集定位信息；域控制器模块，所述域控制器模块接收轮速控制器模块输出的轮速信号和所述定位模块的实时定位信号,并能够实时输出对车辆的控制信号，所述域控制器模块与所述轮速控制器模块以及所述定位模块之间都是通过CAN总线进行信号传输。本发明专利技术能够检测无人驾驶矿车在行驶中各车轮的工况，提高无人驾驶矿车的精确性和可靠性。

The invention relates to a wheel speed sensor system, an unmanned mine car and a control method thereof

【技术实现步骤摘要】
一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法
本专利技术涉及无人驾驶
，具体是涉及一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法。
技术介绍
随着无人驾驶技术的高速发展和日渐成熟，无人驾驶技术中包含的感知层、决策层、控制层和执行层均成为行业研究的热点方向。各种类型的无人驾驶车辆研究也越来越多，同时也涌现出各种不同的研究成果。其中高速车辆的无人驾驶技术遇见瓶颈，短期内难以实现技术突破。但相对低速封闭场景的矿车无人驾驶技术则更具有可行性。常见的矿车由于行驶速度低，且没有道路车辆的法规要求，各车轮并无配置轮速传感器系统，只是采用变速器输出轴的转速信号来判断车辆的速度，通过速度信号实现对车辆的控制。此种方法并不能实时检测各车轮的工作工况，无法精确控制无人驾驶矿车的运动状态，并且无法因定位模块信号丢失对矿车进行精确定位。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种轮速传感器系统、无人驾驶矿车及控制方法，能够解决无人驾驶矿车行驶中无法检测车轮的工况，无法精确控制无人驾驶矿车行驶，以及易丢失无人驾驶矿车的精确定位。以解决上述
技术介绍
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【技术保护点】
1.一种轮速传感器系统，其特征在于，包括：/n轮速传感器(3)；/n轮速控制器模块(2)，所述轮速控制器模块与所述轮速传感器以电缆连接，用于获取轮速传感器输出的脉冲信号，并能够将脉冲信号转化为轮速信号；/n定位模块(5)，所述定位模块能够实时采集定位信息；/n域控制器模块(6)，所述域控制器模块接收轮速控制器模块输出的轮速信号和所述定位模块的实时定位信号,并能够实时输出对车辆的控制信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮速传感器系统，其特征在于，包括：
轮速传感器(3)；
轮速控制器模块(2)，所述轮速控制器模块与所述轮速传感器以电缆连接，用于获取轮速传感器输出的脉冲信号，并能够将脉冲信号转化为轮速信号；
定位模块(5)，所述定位模块能够实时采集定位信息；
域控制器模块(6)，所述域控制器模块接收轮速控制器模块输出的轮速信号和所述定位模块的实时定位信号,并能够实时输出对车辆的控制信号。


2.根据权利要求1所述一种轮速传感器系统，其特征在于，所述轮速传感器为磁电式轮速传感器，且该轮速传感器的相对位置装配有齿圈(4)。


3.根据权利要求1所述一种轮速传感器系统，其特征在于，所述定位模块包括卫星定位模块(51)和惯性定向定位模块(52)，所述定位模块通过采集卫星定位信号和惯性定向定位信号并转化为实时定位信号输出。


4.根据权利要求1所述一种轮速传感器系统，其特征在于，所述域控制器模块与所述轮速控制器模块以及所述定位模块之间都是通过CAN总线进行信号传输。


5.一种无人驾驶矿车的控制方法，其特征在于，包括：
步骤S1：轮速传感器获取脉冲信...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍时超，潘伟，秦晓驹，殷亮子，朱旭晖，李新明，吴志国，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34