一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；其中悬挂式斜置停车装置包括：主框架、载车架和横移框架上挂总成；所述AGV搬运机器人包括底盘总成、梳齿架、对中装置和电气系统；本停车系统中，AGV搬运机器人利用梳齿架承载车辆并按照规划路径移动到悬挂式斜置停车装置的底部，利用梳齿架将车辆交换至悬挂式斜置停车装置的载车架上，随后横移框架上挂总成驱动载车架转动至斜置后沿水平横向移动，最终完成车辆的斜置停放，从而大幅度节约停车场的空间。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统
本专利技术专利涉及智能停车设备领域，具体涉及一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统。
技术介绍
随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立、平面移动类传统立体车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；但这两种都有缺陷；第一种占地面积太大，严重影响行人的活动，占用了过多的道路面积；第二种虽然节省了空间，但是对于车辆的存取造成很大不便，若同时取车人数较多，由于出入口有限，需要较长的等待时间，如果采用预约取车，将会与现场取车造成冲突，同时这样的停车措施需要一定的现场协调人员。为了方便停车和取车，现有技术中出现了一种能够实现车辆自动停取的AGV机器人，例如，申请号CN201811456348.6的专利技术专利公开了一种基于泊车AGV的智慧停车场，该智慧停车场利用AVG机器人承载车辆在停车场内移动，具有停车密度大、取车时间短、潮汐式出入口、智能化水平高的优点；然而，这种智能停车场也仅仅解决了停车和取车过程繁琐的问题，仍然未解决现有停车场空间利用率低的缺点。因此，本专利技术提出一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，该停车系统利用AGV搬运机器人将待停放的车辆搬运并置于悬挂式斜置停车装置的载车架上；载车架将车辆以斜置姿态停放后沿水平方向平移，从而大幅度节约停车场的空间。
技术实现思路
本专利技术的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；所述悬挂式斜置停车装置包括：主框架，其包括多根立柱和固定于立柱之间的至少两根相互平行的吊梁；所述吊梁沿其长度方向设有导轨；载车架，其用于承载待停放车辆；横移框架上挂总成，其包括支承于所述吊梁的横移框架，用于驱动所述横移框架沿吊梁导轨移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架并与载车架铰接的吊架，以及用于起吊所述载车架使其绕吊架铰点转动至斜置的升降倾斜机构；所述AGV搬运机器人包括：AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；顶升机构，其包括顶升驱动电机、一级分动箱、二级分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构设置于所述底盘框架，所述顶升驱动电机的动力通过一级分动箱分配至两个二级分动箱，在通过两个二级分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；梳齿架，其包括由所述蜗轮丝杆顶升机构支撑的架体和固定于架体两侧的梳齿部；对中装置，其包括两根沿梳齿架纵向平行设置的对中抵板和用于驱动两所述对中抵板沿梳齿架架体横向移动的对中驱动机构；电气系统，其包括激光导航系统、运动控制系统、安全避障系统及人机交互系统；所述激光导航系统用于实现机器人的导航和定位；运动控制系统用于实现机器人全向运动；安全避障系统用于实现机器人的无接触和接触双重避障及紧急停车；人机交互系统实现了机器人的主要状态参数显示和手动控制机器人。进一步，所述载车架包括载车框架、固定于所述载车框架的梳齿部和支撑腿；所述载车架设有防坠挂环，所述横移框架设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环配合的挂钩和用于带动所述挂钩与防坠挂环分离的伸缩推杆。进一步，所述横移驱动机构包括横移驱动电机、两主动横移滚轮和两从动横移滚轮；两主动横移滚轮之间固定连接有横移传动轴；所述横移驱动电机通过链传动机构Ⅰ驱动横移传动轴转动；所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架的升降驱动电机、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链机构与载车架之间的提升链条；所述回旋链机构包括提升主动链轮、提升从动链轮和配合于所述提升主动链轮和提升从动链轮之间的回旋链条；两组回旋链机构的提升主动链轮之间固定有提升传动轴，所述升降驱动电机通过链传动机构Ⅱ驱动提升传动轴转动。进一步，所述横移框架上挂总成还包括用于检测所述载车架斜置或平放到位的两组提升限位开关组件；所述提升限位开关组件包括两个对置设置于横移框架上的拨杆式开关Ⅰ；所述回旋链条设有可拨动拨杆的螺钉Ⅰ；所述主框架的吊梁设有多组用于检测所述横移框架位置的横移位置开关组件，所述横移位置开关组件包括两个对置设置于吊梁上的拨杆式开关Ⅱ；所述横移框架设有可拨动拨杆的螺钉Ⅱ。进一步，所述载车架设有后轮阻车装置；所述后轮阻车装置的挡轮面与载车架平面之间形成60°夹角；所述横移框架两侧设有缓冲垫。进一步，所述吊架倾斜固定于横移框架，且吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相同；所述吊架内侧面设有用于检测车辆是否停放到位的车位检测开关。进一步，所述对中驱动机构包括对中驱动电机和分别与两根对中抵板连接的两根对中齿柱；所述对中驱动电机的输出轴固定连接有与两对中齿柱同时啮合的对中齿轮；所述对中齿柱与对中抵板之间堆叠有多片碟簧。进一步，所述梳齿架的梳齿部分布有多个导正轮；所述导正轮的轴向沿梳齿架纵向设置。进一步，所述分动箱包括箱体、输入轴和与所述输入轴相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述输入轴固定设有主动锥齿轮，所述第一输出轴和第二输出轴均固定设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；所述蜗轮丝杆顶升机构包括壳体、以可绕轴线自转的方式设置于壳体内并具有中心螺纹孔的蜗轮、与所述传动轴传动连接并与所述蜗轮配合的蜗杆以及与所述蜗轮的中心螺纹孔配合的顶升丝杆；所述顶升丝杆顶部固定于梳齿架底部。本专利技术的有益效果：1.与传统的AGV停车场相比，可以大幅度增加停车位。1.本专利技术中的升降倾斜机构的两组往复回旋链条及提升链条由同一提升传动轴驱动，确保载车架升降过程的同步性。2.本专利技术中的载车架倾斜时，只提升载车架一端，载车架另一端与吊架的固定铰点铰接，只需较小的提升力就能实现较大载荷的倾斜。3.本专利技术中的吊架与水平面之间的夹角与载车架斜置到位后提升链条与水平面之间的夹角相近，水平分力相互抵消，始终能保证两者受力的平稳性，无载荷冲击。4.本专利技术中，当斜置载车架倾斜到位时，通过防坠挂钩与防坠挂环自动闭合，防止载车架意外坠楼，保证安全。6.本专利技术中的横移框架外侧设置有缓冲垫，能起到撞击缓冲作用。7.本专利技术中的载车架的后轮挡车装置的挡轮面与载车台平面成60°夹角，确保载车台倾斜时，汽车处于较稳定状态，防止溜车。8.本专利技术中的梳齿架为AGV搬运机器人的交换载体，在顶升机构提供升降功能下完成与车架的交换，梳齿上分布滚轮，以方便汽车对正处理，采用梳齿交换结构简单，安全可靠。9.本专利技术中的梳齿架上设有对中装置，汽车停放在梳齿导向轮上，对中装置通过齿轮齿条机构带动对中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；/n所述悬挂式斜置停车装置包括：/n主框架，其包括多根立柱和固定于立柱之间的至少两根相互平行的吊梁；所述吊梁沿其长度方向设有导轨；/n载车架，其用于承载待停放车辆；/n横移框架上挂总成，其包括支承于所述吊梁的横移框架，用于驱动所述横移框架沿吊梁导轨移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架并与载车架铰接的吊架，以及用于起吊所述载车架使其绕吊架铰点转动至斜置的升降倾斜机构；/n所述AGV搬运机器人包括：/nAGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；/n顶升机构，其包括顶升驱动电机、一级分动箱、二级分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构设置于所述底盘框架，所述顶升驱动电机的动力通过一级分动箱分配至两个二级分动箱，在通过两个二级分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；/n梳齿架，其包括由所述蜗轮丝杆顶升机构支撑的架体和固定于架体两侧的梳齿部；/n对中装置，其包括两根沿梳齿架纵向平行设置的对中抵板和用于驱动两所述对中抵板沿梳齿架架体横向移动的对中驱动机构；/n电气系统，其包括激光导航系统、运动控制系统、安全避障系统及人机交互系统；所述激光导航系统用于实现机器人的导航和定位；运动控制系统用于实现机器人全向运动；安全避障系统用于实现机器人的无接触和接触双重避障及紧急停车；人机交互系统实现了机器人的主要状态参数显示和手动控制机器人。/n...

【技术特征摘要】
1.一种AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：包括悬挂式斜置停车装置和用于将车辆转移至所述悬挂式斜置停车装置的AGV搬运机器人；
所述悬挂式斜置停车装置包括：
主框架，其包括多根立柱和固定于立柱之间的至少两根相互平行的吊梁；所述吊梁沿其长度方向设有导轨；
载车架，其用于承载待停放车辆；
横移框架上挂总成，其包括支承于所述吊梁的横移框架，用于驱动所述横移框架沿吊梁导轨移动的横移驱动机构，固定于所述横移框架并与载车架铰接的吊架，以及用于起吊所述载车架使其绕吊架铰点转动至斜置的升降倾斜机构；
所述AGV搬运机器人包括：
AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；
顶升机构，其包括顶升驱动电机、一级分动箱、二级分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构设置于所述底盘框架，所述顶升驱动电机的动力通过一级分动箱分配至两个二级分动箱，在通过两个二级分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；
梳齿架，其包括由所述蜗轮丝杆顶升机构支撑的架体和固定于架体两侧的梳齿部；
对中装置，其包括两根沿梳齿架纵向平行设置的对中抵板和用于驱动两所述对中抵板沿梳齿架架体横向移动的对中驱动机构；
电气系统，其包括激光导航系统、运动控制系统、安全避障系统及人机交互系统；所述激光导航系统用于实现机器人的导航和定位；运动控制系统用于实现机器人全向运动；安全避障系统用于实现机器人的无接触和接触双重避障及紧急停车；人机交互系统实现了机器人的主要状态参数显示和手动控制机器人。


2.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述载车架包括载车框架、固定于所述载车框架的梳齿部和支撑腿；所述载车架设有防坠挂环，所述横移框架设有防坠器；所述防坠器包括用于与所述防坠挂环配合的挂钩和用于带动所述挂钩与防坠挂环分离的伸缩推杆。


3.根据权利要求1所述的AGV+悬挂式斜置停车的停车系统，其特征在于：所述横移驱动机构包括横移驱动电机、两主动横移滚轮和两从动横移滚轮；两主动横移滚轮之间固定连接有横移传动轴；所述横移驱动电机通过链传动机构Ⅰ驱动横移传动轴转动；所述升降倾斜机构包括设置于所述横移框架的升降驱动电机、两组同步转动的回旋链机构和连接于所述回旋链...

【专利技术属性】
技术研发人员：易敏，黄渝涵，
申请(专利权)人：重庆齐泊智能停车设备有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50