一种管料移载机械臂及管料移载方法技术

本发明专利技术公开一种管料移载机械臂及管料移载方法，管料移载机械臂包括：管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量。所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。

A kind of pipe material transfer manipulator and pipe material transfer method

【技术实现步骤摘要】
一种管料移载机械臂及管料移载方法
本专利技术涉及管料打包设备，尤其涉及一种管料移载机械臂及管料移载方法。
技术介绍
圆管尤其是圆形钢管在日常生产建设中使用频率非常高，诸如搭设建筑脚手架，生产圆形钢管的厂家在圆形钢管出厂前往往需要对圆形钢管进行捆扎，将圆形钢管码垛成截面近似六边形是一种较为常见的方式，圆形钢管按六边形进行码垛能够防止钢管在存储及运输的过程中发生滚动，且按六边形进行码垛的圆形钢管便于清点数量。现有技术大多是设置六边形架子，人工将制管线下线的圆形钢管放入该六边形架子内再进行捆扎，操作者费事费力，不利于提高生产效率、降低生产成本。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术上述不足，提供一种管料移载机械臂及管料移载方法。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：一种管料移载机械臂，将两套所述管料移载机械臂分别配置于待处理管料的两端的外侧，用于搬运待处理的管料至预定位置进行堆叠，包括：管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。优选地，所述管搬运单元包括叉管销，所述叉管销的前端呈锥状，用于插入圆管的端部以实现取放圆管。优选地，能够驱使所述管搬运单元在所述管料的轴线方向移动，以使所述管搬运单元在所述管料的轴线方向接近或远离所述管料。优选地，所述管搬运单元包括吸盘，所述吸盘用于吸附管料的外壁以实现取放管料。优选地，所述管搬运单元还包括管销固定座，所述叉管销设有多个，所述叉管销配置为一排、安装于所述管销固定座，所述叉管销的间距与所述管料匹配，所述管销固定座可拆卸地安装于所述机械臂移载单元。优选地，所述机械臂移载单元包括：机械臂竖直驱动组件，所述机械臂竖直驱动组件包括机械臂框架、机械臂垂直滑板和机械臂垂直动力部件，所述机械臂垂直滑板与所述机械臂框架滑动连接，所述机械臂垂直动力部件用于驱使所述机械臂垂直滑板基于所述机械臂框架在竖直方向往复运动；机械臂横移驱动组件，所述机械臂横移驱动组件包括机械臂横移滑板和机械臂横移动力部件，所述机械臂横移滑板与所述机械臂垂直滑板滑动连接，所述机械臂横移动力部件用于驱使所述机械臂横移滑板基于所述垂直滑板在水平方向往复运动；机械臂管销轴移驱动组件，所述机械臂管销轴移驱动组件包括机械臂轴移滑板和机械臂轴移动力部件，所述机械臂轴移滑板与所述机械臂横移滑板滑动连接，所述机械臂轴移动力部件用于驱使所述机械臂轴移滑板基于所述垂直滑板在所述叉管销的轴向往复运动，以使所述叉管销接近或远离所述圆管。优选地，所述机械臂移载单元包括：机械臂轴移调整组件，所述机械臂轴移调整组件包括机械臂底座，所述机械臂竖直驱动组件与所述机械臂底座滑动连接，所述机械臂竖直驱动组件能够基于所述机械臂底座在圆管的轴向接近或远离圆管。优选地，所述机械臂垂直滑板与所述机械臂框架之间设有机械臂垂直滑轨和机械臂垂直滑块，所述机械臂垂直滑轨竖直地安装于所述机械臂框架，所述机械臂垂直滑块安装于所述机械臂垂直滑板、与所述机械臂垂直滑轨匹配；所述机械臂横移滑板与所述机械臂垂直滑板之间设有机械臂横移滑轨和机械臂横移滑块，所述机械臂横移滑轨水平地安装于所述械臂垂直滑板，所述机械臂横移滑块安装于所述机械臂横移滑板、与所述机械臂横移滑轨匹配，所述机械臂横移滑板包括成L型拐角的机械臂横移板第一安装板和机械臂横移板第二安装板，所述机械臂横移滑块安装于所述机械臂横移板第一安装板；所述机械臂轴移滑板与所述机械臂横移板第二安装板之间设有机械臂轴移滑轨和机械臂轴移滑块，所述机械臂轴移滑轨安装于所述机械臂横移板第二安装板，所述机械臂轴移滑块安装于所述机械臂轴移滑板、与所述机械臂轴移滑轨匹配；所述叉管销设有若干，可拆卸地安装于所述机械臂轴移滑板。优选地，所述机械臂轴移调整组件包括机械臂轴移滑轨和机械臂轴移滑块，所述机械臂轴移滑轨安装于所述机械臂底座，所述机械臂轴移滑块安装于所述机械臂框架、与所述机械臂轴移滑轨匹配。一种管料移载方法，包括：使用两套所述管料移载机械臂布置于待移载管料的两端；待移载管料放置于管料暂存平台；所述机械臂移载单元驱使所述管搬运单元在管料的排布方向安预设位移量移动、根据当前所需抓取管料数量使管搬运单元对齐相应数量的管料；所述机械臂移载单元驱使所述管搬运单元、将抓取的管料抬升并横移至需要放置管料的位置。本专利技术的有益效果是，提供一种管料移载机械臂，包括：管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。。这种管料移载机械臂可用于圆管码垛自动化线体，将两套所述管料移载机械臂分别配置于待处理圆管的两端的外侧，用于搬运待处理的圆管至预定位置进行堆叠。附图说明下面结合附图对本专利技术做进一步描述。图1是本专利技术实施例1整体结构示意图。图2是本专利技术实施例1整体结构示意图2。图3是本专利技术实施例1圆管两端设置管料移载机械臂示意图。图4是本专利技术实施例2整体结构示意图1。图5是本专利技术实施例2整体结构示意图2。附图标记说明具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。实施例1参考图1至图3所示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管料移载机械臂，将两套所述管料移载机械臂分别配置于待处理管料的两端的外侧，用于搬运待处理的管料至预定位置进行堆叠，其特征在于，包括：/n管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；/n机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；/n所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量；/n所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。/n

【技术特征摘要】
1.一种管料移载机械臂，将两套所述管料移载机械臂分别配置于待处理管料的两端的外侧，用于搬运待处理的管料至预定位置进行堆叠，其特征在于，包括：
管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；
机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；
所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量；
所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。


2.根据权利要求1所述的一种管料移载机械臂，其特征在于，所述管搬运单元包括叉管销，所述叉管销的前端呈锥状，用于插入圆管的端部以实现取放圆管。


3.根据权利要求2所述的一种管料移载机械臂，其特征在于，能够驱使所述管搬运单元在所述管料的轴线方向移动，以使所述管搬运单元在所述管料的轴线方向接近或远离所述管料。


4.根据权利要求2所述的一种管料移载机械臂，其特征在于，所述管搬运单元包括吸盘，所述吸盘用于吸附管料的外壁以实现取放管料。


5.根据权利要求2所述的一种管料移载机械臂，其特征在于，所述管搬运单元还包括管销固定座，所述叉管销设有多个，所述叉管销配置为一排、安装于所述管销固定座，所述叉管销的间距与所述管料匹配，所述管销固定座可拆卸地安装于所述机械臂移载单元。


6.根据权利要求4所述的一种管料移载机械臂，其特征在于，所述机械臂移载单元包括：
机械臂竖直驱动组件，所述机械臂竖直驱动组件包括机械臂框架、机械臂垂直滑板和机械臂垂直动力部件，所述机械臂垂直滑板与所述机械臂框架滑动连接，所述机械臂垂直动力部件用于驱使所述机械臂垂直滑板基于所述机械臂框架在竖直方向往复运动；
机械臂横移驱动组件，所述机械臂横移驱动组件包括机械臂横移滑板和机械臂横移动力部件，所述机械臂横移滑板与所述机械臂垂直滑板滑动连接，所述机械臂横移动力部件用于驱使所述机械臂横移滑板基于所述垂直滑板在水平方向往复运动；
机械臂管销轴移驱动组件，所述机械臂管销轴移驱动组件包括机械臂轴移滑板和机械臂轴移动力部件，所述机械臂轴移滑板与所述机械臂横移滑板滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，
申请(专利权)人：深圳市新沧海机械有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44