【技术实现步骤摘要】
一种货物搬运系统及货物搬运方法
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种货物搬运系统及货物搬运方法。
技术介绍
目前，人工、自动化等作业区域输出的货物搬运到另外的区域时，一般使用轨制导车辆(RailGuidedVehicle，RGV)在接驳点间进行货物的搬运，现有的RGV需要沿轨道运行，即只能沿着既定的轨道行走，行进方式单一。而当仓库布局需要改变时，需要重新铺设轨道，从而导致改装、维护成本较高，灵活性较差。另一方面，由于轨道限制，导致RGV在搬运完货物托盘后，仍需要沿轨道行驶，在某些情况下导致RGV工作效率低，如图1所示。图1为现有技术中RGV搬运货物的示意图。RGV从A位置搬运货物，并沿轨道行驶到B位置卸货，而下一个任务是从C位置取货送到A位置，则RGV需要沿着轨道绕行一周，才能重新回到C位置。进一步地，由于轨道的限制，RGV只能沿着轨道进行移动，而无法在各位置之间进行自由灵活的移动，从而降低了货物运送的效率。并且，目前RGV也只能在水平高度相同的接驳点之间搬运货物，搬运的方式过于单一。
【技术保护点】
1.一种货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括：控制中心、由至少一个接驳点组成的接驳子系统以及至少一个无轨道水平搬运设备，所述无轨道水平搬运设备上设有承载装置，所述承载装置承载至少一个载具，所述载具用于盛放需要运送的货物；通过所述无轨道水平搬运设备将所述载具从第一接驳点搬运至第二接驳点，所述无轨道水平搬运设备能够行驶到所述第一接驳点和所述第二接驳点之间的任意位置，所述无轨道水平搬运设备能以所述第一接驳点和所述第二接驳点之间的任意可通行路径行驶，所述第一接驳点和所述第二接驳点为同一接驳点或不同接驳点；接驳点用于第一系统的货物交接、第二系统的货物交接或所述第一系统和所述...
【技术特征摘要】
1.一种货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括：控制中心、由至少一个接驳点组成的接驳子系统以及至少一个无轨道水平搬运设备，所述无轨道水平搬运设备上设有承载装置，所述承载装置承载至少一个载具，所述载具用于盛放需要运送的货物；通过所述无轨道水平搬运设备将所述载具从第一接驳点搬运至第二接驳点，所述无轨道水平搬运设备能够行驶到所述第一接驳点和所述第二接驳点之间的任意位置，所述无轨道水平搬运设备能以所述第一接驳点和所述第二接驳点之间的任意可通行路径行驶，所述第一接驳点和所述第二接驳点为同一接驳点或不同接驳点；接驳点用于第一系统的货物交接、第二系统的货物交接或所述第一系统和所述第二系统之间的货物交接，所述第一系统与所述第二系统为相同系统或不同系统，所述第一系统、所述第二系统包括：人工作业系统、自动化作业系统、半自动化作业系统中的至少一种；
所述控制中心配置为，通过所述接驳子系统，确定需要搬运的目标载具，确定交接所述目标载具的第一接驳点以及第二接驳点，根据所述第一接驳点对应的接驳点信息以及所述第二接驳点对应的接驳点信息，从各无轨道水平搬运设备中选取与所述第一接驳点以及所述第二接驳点相匹配的无轨道水平搬运设备，作为运送所述目标载具的目标搬运设备，所述接驳点信息包括：接驳点高度信息、接驳点位置信息、接驳点朝向信息、接驳点类型中的至少一种，根据所述第一接驳点以及所述第二接驳点进行路径规划，得到行驶路径，以使所述目标搬运设备根据所述行驶路径，在所述第一接驳点和所述第二接驳点之间搬运所述目标载具；
所述接驳子系统配置为，向所述控制中心通知需要搬运的目标载具；
所述无轨道水平搬运设备配置为，根据所述控制中心基于所述第一接驳点以及所述第二接驳点规划出的行驶路径，在所述第一接驳点和所述第二接驳点之间搬运所述目标载具。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述接驳子系统配置为，通过向所述控制中心发送载具取出消息，通知所述控制中心需要搬运的目标载具；
所述控制中心配置为，接收所述接驳子系统发送的载具取出消息，根据所述载具取出消息，确定需要搬运的目标载具。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无轨道水平搬运设备配置为，若监测到所述目标载具已移送至所述无轨道水平搬运设备，向所述控制中心发送所述目标载具的接驳完成消息，若监测到所述目标载具由所述无轨道水平搬运设备搬运至所述第二接驳点并接驳完成，向所述控制中心发送搬运完毕信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制中心配置为，根据所述第一接驳点和所述第二接驳点的位置信息、至少一个障碍物对应的障碍物信息以及可通行区域信息中的至少一种，规划所述目标搬运设备在所述第一接驳点和所述第二接驳点之间搬运所述目标载具的行驶路径。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制中心配置为，根据所述第一接驳点的接驳点高度信息，确定所述第一接驳点的接驳高度，作为第一接驳高度，以及根据所述第二接驳点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，王健，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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