一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于清淤设备的腿式‑履带式复合移动机构，包括支架，支架上固定有关节液压马达和支板，关节液压马达的输出轴套设有主动齿轮；支板上固定有关节轴，关节轴连接有转臂，转臂通过履带轮关节轴连接，关节轴连接有被动齿轮且与主动齿轮啮合；还包括支架板，支架板外部环绕有履带，履带轮关节轴连接被动齿轮，支架板固定有履带轮关节液压马达且输出轴连接主动齿轮，主动齿轮与被动齿轮啮合，支架板固定有液压马达且输出轴连接有驱动轮，驱动轮与履带啮合，支架板上固定有两个支撑轮轴，支撑轮轴端部固定有支撑轮。该结构增加了支腿的支撑深度，由于其履带轮的三角结构可以减小在淤泥中拔出的阻力，提高设备运行的安全性和可靠性。

A kind of leg crawler compound moving mechanism for desilting equipment

【技术实现步骤摘要】
一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构
本专利技术属于河道两栖清淤设备
，具体涉及一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构。
技术介绍
两栖清淤机是一种既具有陆上行走能力，又具有水中行驶能力，同时具有自主由陆入水，由水上陆能力的工程挖掘机械，是一种适应性应用广泛的清淤机械，主要用于河湖疏浚清淤，沼泽地及松软地面开挖，公园清湖、鱼塘清淤加深、沉淀池清污等方面。现有两栖式清淤机能够完成水陆两种工况的运行，是依靠船体四角装有的能进行上下及前后摆动的支腿完成。船体在路面可以依靠支腿仿照海龟完成行走移动，并进出水域；在水中进行挖掘作业时依靠四条支腿完成定位和支撑的功能。但在实际应用中，由于工作状况的复杂条件，支腿在水中行走效率低；支撑过程中还会使得支腿陷入过深，支腿拔出困难甚至造成支腿断裂，设备安全性和效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，解决了现有清淤机移动机构在使用中行驶速度缓慢的问题。本专利技术所采用的技术方案是，一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，包括设置在机体底部的支架，支架外侧壁上固定有支腿关节液压马达，支腿关节液压马达的输出轴套设有支腿主动齿轮；支架外侧壁上还固定有支板，支板上水平固定有支腿关节轴，支腿关节轴两端均连接有转臂，转臂端部通过水平设置的履带轮关节轴连接，支腿关节轴上还通过键连接有支腿被动齿轮，支腿被动齿轮与支腿主动齿轮啮合；还包括履带轮关节，履带轮关节包括支架板，支架板外部环绕有履带，履带轮关节轴中部穿过支架板，履带轮关节轴连接有履带轮关节被动齿轮。本专利技术的特点还在于，支架板侧壁固定有履带轮关节液压马达和液压马达，履带轮关节液压马达的输出轴伸出支架板，且伸出端连接有履带轮关节主动齿轮，履带轮关节主动齿轮与履带轮关节被动齿轮啮合；液压马达的输出轴伸出支架板，且伸出端连接有驱动轮，驱动轮与履带啮合，支架板上水平固定有两个支撑轮轴，支撑轮轴两端均伸出支架板且伸出端固定有支撑轮。支腿关节液压马达通过螺栓a固定在支架上。履带轮关节轴两端通过螺栓固定在转臂上。支撑轮轴端部通过销轴固定有卡套，支撑轮通过卡套固定在支撑轮轴上。本专利技术的有益效果是，本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，通过使用腿式履带结构代替仿海龟支腿，该结构不仅可以增加支腿的支撑深度，还可以提高在路上行走能力，增强通过性，且在淤泥中工作，由于其履带轮的三角结构可以减小在淤泥中拔出的阻力，改善支腿受力状况，提高设备运行的安全性和可靠性。附图说明图1是本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构的结构示意图；图2是本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构中腿式履带行走装置的结构示意图(一)；图3是本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构中腿式履带行走装置的结构示意图(二)；图4是本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构中履带轮关节的结构示意图(一)；图5是本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构中履带轮关节的结构示意图(二)。图中，1.动力舱，2.驾驶舱，3.挖掘臂，4.腿式履带行走装置，5.机体，6.履带轮关节轴，7.轮架外壳，8.履带轮关节，9.履带轮关节被动齿轮，10.转臂，11.支架，12.螺栓a，13.支腿关节液压马达，14.支腿关节轴，15.液压马达，16.支腿主动齿轮，17.支腿被动齿轮，18.履带轮关节液压马达，19.支撑轮轴，20.支撑轮，21.支架板，22.履带，23.履带轮关节主动齿轮，24.驱动轮，25.支板，26.螺栓b，27.螺栓c，具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行详细说明。本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，如图1所示，该结构用于两栖清淤机，两栖清淤机包括动力舱1、驾驶舱2、挖掘臂3、腿式履带行走装置4和机体5，动力舱1中有发动机、液压泵等组成，为设备提供电力及动力。驾驶舱2位于机体前端，驾驶员位于其中负责操作设备。挖掘臂3位于驾驶舱前方，负责挖掘工作，腿式履带行走装置4布置于机体5底部的四个角上，负责支撑机体5，并完成行走工作。如图2所示，腿式履带行走装置4包括设置在机体5底部的支架11，支架11为中空的长方体型，且一侧面和一顶面均为开口面；支架11的外侧壁上固定有支腿关节液压马达13，支腿关节液压马达13通过螺栓a12固定在支架11上，支腿关节液压马达13的输出轴伸入支架11内部，且伸出端套设有支腿主动齿轮16；如图3所示，支架11外侧壁上还固定有倒L型的支板25，支板25位于支腿关节液压马达13下部，支板25上水平固定有支腿关节轴14，支腿关节轴14一端伸出支板25，支腿关节轴14另一端伸出支架11内壁，且两个伸出端均通过键连接有转臂10，且两个转臂10相互平行，支腿关节轴14上还通过键连接有支腿被动齿轮17，支腿被动齿轮17与支腿主动齿轮16啮合；如图4及图5所示，还包括履带轮关节8，履带轮关节8包括横截面为直角三角形的支架板21，支架板21外部环绕有履带22，转臂10端部通过水平设置的履带轮关节轴6连接，履带轮关节轴6两端通过螺栓固定在转臂10上；履带轮关节轴6中部穿过支架板21，支架板21一侧壁上通过螺栓b26、螺栓c27分别固定有履带轮关节液压马达18和液压马达15，履带轮关节液压马达18的输出轴伸出支架板21一侧壁，且伸出端连接有履带轮关节主动齿轮23，履带轮关节轴6通过键连接有履带轮关节被动齿轮9，履带轮关节主动齿轮23与履带轮关节被动齿轮9相互啮合；液压马达15的输出轴伸出支架板21一侧壁，且伸出端连接有驱动轮24，驱动轮24与履带22啮合传递动力，驱动轮24位于支架板21的直角处；支架板21的另外两个角上均水平固定有支撑轮轴19，支撑轮轴19两端均伸出支架板21，且伸出端固定有支撑轮20；支撑轮轴19端部通过销轴固定有卡套，支撑轮20通过卡套固定在支撑轮轴19上；两个转臂10之间还设置有轮架外壳7，轮架外壳7焊接在转臂10上。本专利技术一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，其具体工作原理是：将本专利技术的腿式履带行走装置与两栖清淤机相连接，主要有三种工作模式：四腿步行模式、履带行走模式和运输/航行模式。在四腿步行模式下，其四个独立操作的行走装置需要依次进行运动完成行走，如进行向前行走运动，首先抬起位于机体5前面的行走装置，其余三个行走装置通过履带轮关节8的运动向前推进设备向前运动一定距离，然后落下第一个行走装置支撑地面，之后依次其余行走装置抬起向前移动，完成一个工位的向前位移。在行走装置抬起放下的动作由安装在挖掘设备的支腿关节液压马达13来完成，支腿关节液压马达13通过驱动转臂10，使得其能够抬升和放下，转臂10和履带轮关节8同时起落。在前支腿完成抬升任务后，其余三条支腿的履带轮关节8开始转动，在设备上显现的效果就是设备的前进运动。然本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，其特征在于，包括设置在机体底部的支架(11)，所述支架(11)外侧壁上固定有支腿关节液压马达(13)，所述支腿关节液压马达(13)的输出轴套设有支腿主动齿轮(16)；所述支架(11)外侧壁上还固定有支板(25)，所述支板(25)上水平固定有支腿关节轴(14)，所述支腿关节轴(14)两端均连接有转臂(10)，所述转臂(10)端部通过水平设置的履带轮关节轴(6)连接，所述支腿关节轴(14)连接有支腿被动齿轮(17)，所述支腿被动齿轮(17)与支腿主动齿轮(16)啮合；还包括履带轮关节(8)，所述履带轮关节(8)包括支架板(21)，所述支架板(21)外部环绕有履带(22)，所述履带轮关节轴(6)中部穿过支架板(21)，所述履带轮关节轴(6)连接有履带轮关节被动齿轮(9)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，其特征在于，包括设置在机体底部的支架(11)，所述支架(11)外侧壁上固定有支腿关节液压马达(13)，所述支腿关节液压马达(13)的输出轴套设有支腿主动齿轮(16)；所述支架(11)外侧壁上还固定有支板(25)，所述支板(25)上水平固定有支腿关节轴(14)，所述支腿关节轴(14)两端均连接有转臂(10)，所述转臂(10)端部通过水平设置的履带轮关节轴(6)连接，所述支腿关节轴(14)连接有支腿被动齿轮(17)，所述支腿被动齿轮(17)与支腿主动齿轮(16)啮合；还包括履带轮关节(8)，所述履带轮关节(8)包括支架板(21)，所述支架板(21)外部环绕有履带(22)，所述履带轮关节轴(6)中部穿过支架板(21)，所述履带轮关节轴(6)连接有履带轮关节被动齿轮(9)。


2.根据权利要求1所述的一种用于清淤设备的腿式-履带式复合移动机构，其特征在于，所述支架板(21)侧壁固定有履带轮关节液压马达(18)和液压马达(15)，所述履带轮关节液...

【专利技术属性】
技术研发人员：芮宏斌，蔡斌，郑文哲，张森，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61