一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆技术

本技术涉及增强或扩展被配置为以自动驾驶模式操作的车辆的传感器的视场。使用一个或多个镜以反射或重定向原本例如由于车辆的一部分遮挡或因为以高俯仰角发射到侧面而导致会被浪费的从车载传感器发射的波束。还使用镜朝向一个或多个车载传感器重定向来自外部环境的入射波束。使用镜进行这种重定向可以减小或消除车辆周围的盲区。可以采用校准系统来解决由于振动或风阻引起的镜移动。每个镜可以是前表面镜。镜可以定位在车身上，在整流罩上，或从车辆上的传感器壳体延伸。

【技术实现步骤摘要】
一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆
本公开涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种操作在自动驾驶模式下的车辆的方法及车辆。
技术介绍
诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动车辆可用于帮助将诸如货物、牲畜或其他物品的拖载的(例如，拖拽的)载货从一个地点运输到另一地点。其他类型的铰接式车辆也可以运输载货或乘客。这样的车辆可以以没有任何车载乘客输入的完全自动模式操作，或者可以以人可以提供某一驾驶输入的部分自动模式操作。一个或多个传感器可用于检测环境中附近的对象，并且车辆当以自动模式行驶时可使用来自传感器的信息。取决于车辆的尺寸、形状和朝向，车辆周围可能会有一个或多个盲区。可以通过添加更多的传感器来减小盲区。然而，每个添加的传感器会导致成本增加，并且会增加计算机处理能力要求。同样，在某些情况下，此方法在物理上可能不可行。
技术实现思路
在能够以自动驾驶模式操作的车辆的情况下，所有车辆具有可能损害驾驶员或车载计算机系统的视场(fieldofview，FOV)的盲区。与诸如轿车或厢式货车的小型乘用车辆相比，诸如载货车辆、公共汽车和施工装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，被配置为在自动驾驶模式下操作，所述车辆包括：/n驱动系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以控制在自动驾驶模式下的车辆的驾驶；/n感知系统，包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为基于获得的传感器数据来检测车辆周围环境中的对象，所述一个或多个传感器中的每一个被设置在沿车辆定位的相应壳体中；/n远离所述一个或多个传感器的相应壳体的一个或多个镜，所述一个或多个镜被配置为朝向所述一个或多个传感器中的至少一个反射接收的信号以增强传感器视场；以及/n控制系统，其可操作地连接至驱动系统和感知系统，所述控制系统具有一个或多个计算机处理器，所述一个或多个计算机处理器被配置为从感...

【技术特征摘要】
20190426 US 16/396,1761.一种车辆，被配置为在自动驾驶模式下操作，所述车辆包括：
驱动系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以控制在自动驾驶模式下的车辆的驾驶；
感知系统，包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为基于获得的传感器数据来检测车辆周围环境中的对象，所述一个或多个传感器中的每一个被设置在沿车辆定位的相应壳体中；
远离所述一个或多个传感器的相应壳体的一个或多个镜，所述一个或多个镜被配置为朝向所述一个或多个传感器中的至少一个反射接收的信号以增强传感器视场；以及
控制系统，其可操作地连接至驱动系统和感知系统，所述控制系统具有一个或多个计算机处理器，所述一个或多个计算机处理器被配置为从感知系统接收与增强的传感器视场对应的传感器数据，并在自动驾驶模式下操作时基于从感知系统接收的传感器数据来引导驱动系统。


2.根据权利要求1所述的车辆，还包括校准系统，所述校准系统被配置为检测所述一个或多个镜的振动的量以及在处理获得的传感器数据期间将关于检测到的振动的量的信息提供给感知系统或控制系统。


3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述校准系统是感知系统或控制系统的一部分。


4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜还被配置为将来自所述一个或多个传感器的发射的信号反射到环境。


5.根据权利要求4所述的车辆，其中，发射的信号是激光或无线电波，并且接收的信号是激光、无线电波、光学图像或红外图像中的至少一个。


6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜是平面前表面镜。


7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜刚性地附于车辆的表面。


8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜中的给定的一个镜从所述一个或多个传感器中的对应的一个传感器的相应壳体向外延伸。


9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述一个或多个镜被配置为在车辆在自动驾驶模式下操作期间离开车辆的表面部署。


10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述部署包括所述一个或...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明骋，B皮策，PY德罗兹，W格罗斯曼，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US