一种油门单踏板停车电机零转速控制方法技术

本发明专利技术涉及一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，包括以下步骤：获得速度‑加速度理想曲线；得到真实加速度；判断真实加速度与速度‑加速度理想曲线的关系，若真实加速度位于速度‑加速度理想曲线上方，电机控制器给定负方向的补偿扭矩，若真实加速度位于速度‑加速度理想曲线下方，电机控制器给定正方向的补偿扭矩；得到比例扭矩；将补偿扭矩与比例扭矩相加，得到控制扭矩；电机控制器使用控制扭矩对电机进行油门单踏板停车控制。与现有技术相比，可避免使用精度差且有延时的坡度信号，同时也避免了预设的整车质量与实际空载或者满载的质量偏差对补偿扭矩计算的影响；可以缓慢蠕行或者平稳起步，且不会后溜。

A zero speed control method of accelerator single pedal parking motor

【技术实现步骤摘要】
一种油门单踏板停车电机零转速控制方法
本专利技术涉及油门单踏板停车控制领域，尤其是涉及一种油门单踏板停车电机零转速控制方法。
技术介绍
单踏板停车工况即驾驶员松油门，驱动电机输出负扭矩进行制动并回收能力，当车速低于一定值后通过驱动电机对车速进行零转速控制，从而功能上取代刹车的作用；该过程需要快速且平稳的将车速降为0。一般情况下，车辆行驶在平稳的路面，进行0转速控制(0车速控制)，传统控制方法可以使用PID控制，良好的PID控制曲线会有2个波，满足快速响应且震荡小的条件。但是PID控制显然会使车速反向，不符合客户的预期行为(松油门踏板停车)。考虑整车感受，车速低于0.1km/h时可以认为完成停车，这是由于摩擦阻力始终与车速方向反向。若PID控制中不启用积分项或者使用很小的积分项，经过实测可以在速度较高时快速响应，在车速较低时使车速缓慢变为0；只使用比例项也可以实现车速为0，时间上为期望时间1.5s的两倍。针对在一定坡度上的转速控制，一种方法是采用扭矩补偿，通过受力分析可知附加的载荷为重力延斜面向下的分力，为了保证0转速控制目标实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n步骤S1：获得速度-加速度理想曲线；/n步骤S2：电机控制器对历史转速进行采样，得到真实加速度；/n步骤S3：判断真实加速度与速度-加速度理想曲线的关系，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线上方，电机控制器给定负方向的补偿扭矩，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线下方，电机控制器给定正方向的补偿扭矩；/n步骤S4：计算目标速度与真实速度的差值，得到比例扭矩；/n步骤S5：将补偿扭矩与比例扭矩相加，得到控制扭矩；/n步骤S6：电机控制器使用控制扭矩对电机进行油门单踏板停车控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤S1：获得速度-加速度理想曲线；
步骤S2：电机控制器对历史转速进行采样，得到真实加速度；
步骤S3：判断真实加速度与速度-加速度理想曲线的关系，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线上方，电机控制器给定负方向的补偿扭矩，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线下方，电机控制器给定正方向的补偿扭矩；
步骤S4：计算目标速度与真实速度的差值，得到比例扭矩；
步骤S5：将补偿扭矩与比例扭矩相加，得到控制扭矩；
步骤S6：电机控制器使用控制扭矩对电机进行油门单踏板停车控制。


2.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述的速度-加速度理想曲线为水平面速度-加速度理想曲线。


3.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述速度-加速度理想曲线表示为：
0＝V+C×a
其中，V为理想速度，a为理想加速度，C为滑模面系数。


4.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述的步骤S2包括：
步骤S21：电机控制器对历史转速进行采样，对历史转速求取对数，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊壮壮，艾贤策，吴煜琪，乔亚宾，徐哲，
申请(专利权)人：德尔福科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32