一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置包括：连接座、结构腔、推动装置、拉杆横梁、楔块座、拉杆、楔块；连接座与六轴机器人的六轴固定；结构腔固定在连接座的下方；推动装置安装在结构腔的内部；拉杆横梁固定在推杆上；楔块座呈对称固定在结构腔的左下方和右下方，每个楔块座的内侧面均开设有斜向楔块槽；每个斜向楔块槽内均安装有一个拉杆及一个楔块；拉杆的上端部与拉杆横梁连接，拉杆的下端部与楔块连接；取料时，楔块在推杆的带动下沿斜向楔块槽的槽面向下滑移，左右楔块之间距离变小夹紧方料；卸料时，楔块沿槽面向上滑移，左右楔块之间距离变大松开方料。本发明专利技术实现了方料抓取自动化,提高了生产安全性、稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置及方法
本专利技术涉及冶金自动化设备
，特别涉及一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置及方料自动取样方法。
技术介绍
目前，国内钢铁领域轧制环节中，现场方料的取样主要由人工完成，现场环境温度高，设备交叉作业，同时取样的长短不一。在需要进行取样时，人工利用杠杆原理去抓取，操作危险，劳动强度较大。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置及方料自动取样方法。本专利技术提供的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，具有这样的特征，包括：连接座、结构腔、推动装置、拉杆横梁、2n个楔块座、2n个拉杆、2n个楔块；其中，n为≥1的自然数；连接座上开设有法兰连接孔，连接座通过法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；结构腔为中空结构且具有下方开口、左侧开口及右侧开口，结构腔固定在连接座的下方；推动装置安装在结构腔的内部，推动装置的推杆伸出结构腔的外侧；拉杆横梁水平设置且固定在推杆上；楔块座呈对称设置固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接座、结构腔、推动装置、拉杆横梁、2n个楔块座、2n个拉杆、2n个楔块；/n其中，n为≥1的自然数；/n所述连接座上开设有法兰连接孔，所述连接座通过所述法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；/n所述结构腔为中空结构且具有下方开口、左侧开口及右侧开口，所述结构腔固定在所述连接座的下方；/n所述推动装置安装在所述结构腔的内部，所述推动装置的推杆伸出所述结构腔的外侧；/n所述拉杆横梁水平设置且固定在所述推杆上；/n所述楔块座呈对称固定在所述结构腔的左下方和右下方，每个所述楔块座的内侧面均开设有斜向楔块槽；/n每个所述斜向...

【技术特征摘要】
1.一种与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接座、结构腔、推动装置、拉杆横梁、2n个楔块座、2n个拉杆、2n个楔块；
其中，n为≥1的自然数；
所述连接座上开设有法兰连接孔，所述连接座通过所述法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；
所述结构腔为中空结构且具有下方开口、左侧开口及右侧开口，所述结构腔固定在所述连接座的下方；
所述推动装置安装在所述结构腔的内部，所述推动装置的推杆伸出所述结构腔的外侧；
所述拉杆横梁水平设置且固定在所述推杆上；
所述楔块座呈对称固定在所述结构腔的左下方和右下方，每个所述楔块座的内侧面均开设有斜向楔块槽；
每个所述斜向楔块槽内均安装有一个所述拉杆及一个所述楔块；
所述拉杆的上端部与所述拉杆横梁连接，所述拉杆的下端部与所述楔块连接；
所述楔块具有与所述斜向楔块槽的槽面相平行的斜向接触面以及背向所述斜向接触面的内侧竖直面。


2.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，还包括：4n个滑动销；
每个所述楔块的前侧面和后侧面分别固定连接一个所述滑动销；
所述楔块座的壳体的前侧面和后侧面分别开设有斜向长槽孔；
前侧的所述滑动销的端部对应插入前侧面的所述斜向长槽孔形成可滑动连接，后侧的所述滑动销的端部对应插入后侧面的所述斜向长槽孔形成可滑动连接。


3.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于，还包括二个护板，
二个所述护板分别盖合固定在所述左侧开口、所述右侧开口。


4.如权利要求1所述的与六轴机器人配合使用的楔块式自锁抓取装置，其特征在于：
其中，所述斜向楔块槽的槽面与竖直方向所成夹角为7°～11°。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敬新，左家信，张勇，王妍，孟祥宇，田润彬，朱才杨，李静春，
申请(专利权)人：上海金自天正信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31