一种基于PLC的多自由度机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于PLC的多自由度机械手，其结构包括抬升机构，本实用新型专利技术通过在支撑柱底部设置抬升机构，将支撑柱与置物板嵌合，按压控制器启动第二电机，第二电机经输出轴带动螺杆正向转动，螺杆与滑套啮合，致使滑套经三角支撑架沿着滑槽向内同步滑动，且滑套内移过程中带动转动架右移直至转动架与置物板呈垂直对接，从而抬升置物板高度，达到对机械手高度进行微调，提高设备实用性的有益效果，通过在螺杆左右两端设置有辅助支撑机构，将杆筒与螺杆左右两端贯穿镶嵌，且固定杆内伸缩杆与置物板固定，致使伸缩杆的伸缩范围与置物板抬升范围同步，达到了对抬升过程中置物板进行辅助支撑，便于设备抬升稳定的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PLC的多自由度机械手
本技术涉及机械手
，具体涉及一种基于PLC的多自由度机械手。
技术介绍
PLC控制系统是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的远程控制系统，具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点，且PLC技术往往与多自由度机械手结合使用。以前的基于PLC的多自由度机械手使用时，通过PLC控制器启动相应的驱动元件致使机械手收缩夹取物品，现有的基于PLC的多自由度机械手整体高度多为固定的，不便对机械手高度进行微调，致使设备灵活性低，实用性差。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为了克服现有技术不足，现提出一种基于PLC的多自由度机械手，解决现有的基于PLC的多自由度机械手整体高度多为固定的，不便对机械手高度进行微调，致使设备灵活性低，实用性差的问题。（二）技术方案本技术通过如下技术方案实现：本技术提出了一种基于PLC的多自由度机械手，包括转盘，固定件，用于对电动推杆进行固定安装；支撑柱，用于对转盘进行辅助支撑；抬升机构，用于对设备进行升降运动；进一步的，所述支撑柱设置有4个。进一步的，所述转盘顶端通过固定件与电动推杆螺栓固定，所述电动推杆左端与支撑板水平拉伸，所述支撑板左端与爪手转动配合，所述转盘底端与第一电机螺栓固定，所述转盘底端四角通过支撑柱与抬升机构螺纹嵌合，所述抬升机构前端嵌入有控制器，所述控制器底端插接有电源线，所述电动推杆和第一电机与控制器电连接，所述控制器与电源线电连接。进一步的，所述抬升机构包括框体、第二电机、螺杆、滑套、三角支撑架、滑槽、辅助支撑机构、转动架、置物板和安装板，所述框体左端与第二电机螺栓固定，所述第二电机右端通过输出轴与螺杆转动配合，所述螺杆左右两端对称分布有滑套，所述滑套底端焊接有三角支撑架，所述三角支撑架底端沿着滑槽左右滑动，所述螺杆左右两侧贯穿有辅助支撑机构，所述滑套顶端与转动架上下翻转，所述转动架顶部与置物板焊接，所述框体底端前后两侧焊接有安装板，所述置物板顶部与支撑柱螺纹嵌合，所述第二电机与控制器电连接。进一步的，所述辅助支撑机构包括杆筒、固定杆和伸缩杆，所述杆筒顶端焊接有固定杆，所述固定杆内壁与伸缩杆上下滑动，所述杆筒中部水平贯穿有螺杆。进一步的，所述支撑板左端前后两侧与爪手通过铆钉连接，且爪手两者交接处插设有插杆。进一步的，所述滑套和三角支撑架均设置有2个，且滑套内径螺槽分别与螺杆左右两侧对立外螺纹相匹配。进一步的，所述转动架和置物板配合抬升高度范围为0至20cm，且置物板顶端四角开设固定槽与支撑柱相对应。进一步的，所述杆筒内径与螺杆相匹配，且固定杆和伸缩杆伸缩范围为0至19cm。进一步的，所述电动推杆为DL系列，具体型号根据实际使用情况进行设计或定制。进一步的，所述三角支撑架为45号钢材质，硬度高，并且抗腐蚀性强。（三）有益效果本技术相对于现有技术，具有以下优点：优点1：本技术的一种基于PLC的多自由度机械手，通过在支撑柱底部设置抬升机构，将支撑柱与置物板嵌合，按压控制器启动第二电机，第二电机经输出轴带动螺杆正向转动，螺杆与滑套啮合，致使滑套经三角支撑架沿着滑槽向内同步滑动，且滑套内移过程中带动转动架右移直至转动架与置物板呈垂直对接，从而抬升置物板高度，达到对机械手高度进行微调，提高设备实用性的有益效果。优点2：本技术的一种基于PLC的多自由度机械手，通过在螺杆左右两端设置有辅助支撑机构，将杆筒与螺杆左右两端贯穿镶嵌，且固定杆内伸缩杆与置物板固定，致使伸缩杆的伸缩范围与置物板抬升范围同步，达到了对抬升过程中置物板进行辅助支撑，便于设备抬升稳定的有益效果。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的爪手A处放大结构示意图；图3为本技术的抬升机构结构示意图；图4为本技术的抬升机构左侧剖面结构示意图；图5为本技术的辅助支撑机构结构示意图。图中：转盘-1、固定件-2、电动推杆-3、支撑板-4、铆钉-41、爪手-5、插杆-51、第一电机-6、支撑柱-7、抬升机构-8、控制器-9、电源线-10、框体-81、第二电机-82、螺杆-83、滑套-84、三角支撑架-85、滑槽-86、辅助支撑机构-87、转动架-88、置物板-89、安装板-810、杆筒-871、固定杆-872、伸缩杆-873。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本技术提供一种基于PLC的多自由度机械手：包括转盘1，固定件2，用于对电动推杆3进行固定安装；支撑柱7，用于对转盘1进行辅助支撑；抬升机构8，用于对设备进行升降运动；其中，所述支撑柱7设置有4个。其中，所述转盘1顶端通过固定件2与电动推杆3螺栓固定，所述电动推杆3左端与支撑板4水平拉伸，所述支撑板4左端与爪手5转动配合，所述转盘1底端与第一电机6螺栓固定，所述转盘1底端四角通过支撑柱7与抬升机构8螺纹嵌合，所述抬升机构8前端嵌入有控制器9，所述控制器9底端插接有电源线10，所述电动推杆3和第一电机6与控制器9电连接，所述控制器9与电源线10电连接。其中，所述抬升机构8包括框体81、第二电机82、螺杆83、滑套84、三角支撑架85、滑槽86、辅助支撑机构87、转动架88、置物板89和安装板810，所述框体81左端与第二电机82螺栓固定，所述第二电机82右端通过输出轴与螺杆83转动配合，有利于螺杆83的传动配合，所述螺杆83左右两端对称分布有滑套84，所述滑套84底端焊接有三角支撑架85，有利于引导滑套84的水平滑动，所述三角支撑架85底端沿着滑槽86左右滑动，所述螺杆83左右两侧贯穿有辅助支撑机构87，有利于对置物板89进行辅助支撑，所述滑套84顶端与转动架88上下翻转，有利于微调置物板89的高度，所述转动架88顶部与置物板89焊接，所述框体81底端前后两侧焊接有安装板810，所述置物板89顶部与支撑柱7螺纹嵌合，所述第二电机82与控制器9电连接。其中，所述辅助支撑机构87包括杆筒871、固定杆872和伸缩杆873，所述杆筒871顶端焊接有固定杆872，所述固定杆872内壁与伸缩杆873上下滑动，有利于对置物板89进行辅助支撑，所述杆筒871中部水平贯穿有螺杆83。其中，所述支撑板4左端前后两侧与爪手5通过铆钉41连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PLC的多自由度机械手，包括转盘（1），其特征在于，还包括：/n固定件（2），用于对电动推杆（3）进行固定安装；/n支撑柱（7），用于对转盘（1）进行辅助支撑；/n抬升机构（8），用于对设备进行升降运动；/n其中，所述支撑柱（7）设置有4个。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC的多自由度机械手，包括转盘（1），其特征在于，还包括：
固定件（2），用于对电动推杆（3）进行固定安装；
支撑柱（7），用于对转盘（1）进行辅助支撑；
抬升机构（8），用于对设备进行升降运动；
其中，所述支撑柱（7）设置有4个。


2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的多自由度机械手，其特征在于：所述转盘（1）顶端通过固定件（2）与电动推杆（3）螺栓固定，所述电动推杆（3）左端与支撑板（4）水平拉伸，所述支撑板（4）左端与爪手（5）转动配合，所述转盘（1）底端与第一电机（6）螺栓固定，所述转盘（1）底端四角通过支撑柱（7）与抬升机构（8）螺纹嵌合，所述抬升机构（8）前端嵌入有控制器（9），所述控制器（9）底端插接有电源线（10），所述电动推杆（3）和第一电机（6）与控制器（9）电连接，所述控制器（9）与电源线（10）电连接。


3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的多自由度机械手，其特征在于：所述抬升机构（8）包括框体（81）、第二电机（82）、螺杆（83）、滑套（84）、三角支撑架（85）、滑槽（86）、辅助支撑机构（87）、转动架（88）、置物板（89）和安装板（810），所述框体（81）左端与第二电机（82）螺栓固定，所述第二电机（82）右端通过输出轴与螺杆（83）转动配合，所述螺杆（83）左右两端对称分布有滑套（84），所述滑套（84）底端焊接有三角支撑架（85），所述三角支撑架（85）底端沿着滑槽（86）左右滑动，所述螺杆（83）左右两侧贯穿有辅助支撑机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子昀，汪明，
申请(专利权)人：李子昀，
类型：新型
国别省市：湖南;43