用于转移产品的转移设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于转移产品(P)的转移设备。为了在形式为机器人生产线的转移设备中在遵守卫生要求的情况下能够简单地并且以较少的结构和经济耗费转移产品(P)、例如肉片或其它新鲜的食物，为此所使用的机器人(50)构造得非常简单，并且仅有一个枢转臂(52)，并且机器人底座(51)在工作面(13)之下被引导，并且仅枢转臂(52)和抓取器(54)位于工作面(13)之上。

【技术实现步骤摘要】
用于转移产品的转移设备
本技术涉及一种转移设备，该转移设备借助一个或多个机器人将产品从接纳面转移到放置面上，如其尤其在包装
中经常作为所谓的机器人流水线使用，以便通常将所运送的产品转移到容器、所谓的托盘中。
技术介绍
实际上，接纳面通过下述方式经常沿着通行方向移动，尤其是持续地并且优选连续地移动：在此接纳面为从例如生产设备运送产品的产品输送器的上侧。待放置产品的底板，例如平板或待填充的托盘或在拉伸膜包装机的薄膜幅面中形成的待填充的凹槽经常与产品输送器的输送方向平行地被运送和/或被运走，优选地沿着与产品输送器上的产品相同的方向被运送和/或被运走。在此，产品持续地在托盘输送器上移动或暂时地停止、更确切地说凹槽在拉伸膜包装机的间歇运行中暂时停止。在此，多个机器人在通行方向上依次安装在转移设备中的固定位置上，大多悬挂在产品输送器和/或托盘输送器之上。由于连续移动的接纳面和由此通常不规则地处于其上的产品的接纳位置，固定在机器人上的工具必须能在所有3个空间方向上移动，并且此外工具经常可以附加地围绕垂直轴线旋转移动。与固定在机器人处的工具的必要的驱动相关，上述情况均以复杂且昂贵的机器人为前提，并且导致这种转移设备的高成本。此外不利的是，所有驱动装置都位于产品之上，并且可能从那里掉落污物，并且长的机器人臂和进而在机器人运行时的非常缓慢的质量必须被加速，这一方面要求功率强的驱动装置，另一方面要求机器的稳定框架。
技术实现思路
因此，本技术的目的在于提供一种特别适用于转移卫生要求严格的食品产品的转移设备以及一种运行该转移设备的方法，该转移设备能够以简单的、少量维护的、对清洁有利的且低成本的方式生产。根据本技术，这个目的通过下述方式实现：提供一种用于转移产品的转移设备，包括：至少一个机器人，所述机器人用于在转移区域中接纳、转移和放置至少一个产品；接纳面，所述接纳面用于在转移区域中保存产品；放置面，所述放置面用于在转移区域中放置产品；扫描器，所述扫描器用于探测所述产品在所述接纳面上的方位和转动位置；控制装置，所述控制装置用于控制所述转移设备的至少所有可移动的部件，其特征在于，所述机器人能够沿着输送方向行进，所述输送方向是所述接纳面的主延伸方向，所述机器人包括：能够围绕在竖直方向上延伸的枢转轴线枢转的枢转臂，尤其是仅一个枢转臂，以及抓取器，所述抓取器以能够远离枢转臂的枢转轴线并且在高度上可移动的方式固定在所述枢转臂处、尤其是固定在所述枢转臂的自由端处。优选地，所述竖直方向是铅垂线，和/或所述接纳面的延伸方向与所述竖直方向、尤其是所述铅垂线成直角地延伸，并且尤其地所述接纳面水平地放置，和/或所述放置面布置成平行于所述接纳面并且尤其在相同的高度上。优选地，所述接纳面、并且尤其是产品输送器的上侧能够在输送方向上移动，和/或所述放置面、并且尤其是托盘输送器的上侧能够在所述输送方向上移动。优选地，所述机器人包括机器人底座，所述机器人底座支承所述枢转臂，所述机器人底座能够借助机器人输送机在相对于所述输送方向尤其是平行延伸的机器人输送方向上受控地行进，所述机器人输送方向在所述输送方向上观察尤其布置在所述接纳面和放置面的指向彼此的外边缘之间的宽度区域中。优选地，所述机器人输送机和/或特别是所述机器人底座布置在所述接纳面和/或所述放置面之下，在所述机器人底座与所述枢转臂之间存在沿所述竖直方向、尤其所述铅垂线延伸的支柱，所述支柱在所述接纳面、尤其所述产品输送器与所述放置面、尤其是板输送器或托盘输送器之间延伸穿过。优选地，所述抓取器能够围绕所述竖直方向、尤其垂直方向围绕抓取器轴线转动。优选地，所述抓取器布置在抓取器柱的下端处，所述支柱或者所述抓取器柱构造为升降柱，借助所述升降柱能够改变所述抓取器的高度位置。优选地，在所述机器人底座处布置枢转电机和/或高度电机，尤其布置旋转电机和/或纵向电机。关于借助机器人将产品从接纳面转移到放置面上的转移方法，该目的通过以下方式解决，即从接纳面传递至放置面通过机器人的仅一个枢转臂的枢转来实现，并且为此优选地使机器人的机器人底座至少在转移过程之间和/或转移过程期间受控地沿着或逆着接纳面和/或放置面的输送方向行进。优选地，机器人底座在此在位于接纳面和放置面之下的水平沿着输送方向受控地行进。由此，一方面机器人的结构是非常简单的，这是因为机器人仅需要可围绕唯一的枢转轴线枢转的唯一的机器人枢转臂，并且此外机器人仅须在输送方向上能受控地行进。另一方面，该解决方案是非常卫生的，因为当机器人底座在接纳面和/或放置面之下移动时在那里出现的污物、例如碎屑不会由于重力而落到产品上，因为产品位于更上方。在这些面上方存在很少的部件，使得在那里出现严重磨损和掉落的部件的可能性非常小。优选地，至少用于产品的接纳面大多数情况下持续地沿着输送方向移动，即使在接纳产品期间也是如此，从而机器人底座必要时以比接纳面稍低的速度与接纳面一起沿着相同的方向移动。优选地，机器人在下述时间段内沿着输送方向行进，在该时间段内每单位时间沿着接纳面的产品流/输入流大于每单位时间可由机器人完成的转移量。相反地，至少一个机器人在下述时间段内逆着产品带的输送方向返回行进，在该时间段内产品流/输入流小于每单位时间可完成的转移量。因此，这种方法特别适合于产品流不均匀而尤其是周期性波动的任务。例如在转移设备和转移过程的上游从肉块通过切割生产的肉片，从而在下一个块状物被添加至切割机中时，产品流中断。优选地，放置面同样受控地行进。优选地，放置面平行于接纳面并且沿着与接纳面相同的输送方向行进，其中放置面在产品在其上的放置过程期间可以静止，特别是可以短暂地停止，但是也可以继续移动。优选地，放置面和接纳面布置在相同的高度上。关于转移设备，该目的通过下述方式来实现，在根据本技术的转移设备中，机器人可以在接纳面的主延伸方向上、即输送方向上行进，并且所述至少一个机器人除了抓取器之外还具有能够围绕竖直的枢转轴线枢转的枢转臂、特别是仅一个能枢转的枢转臂，所述抓取器以能够远离枢转臂的枢转轴线并且在高度上可移动的方式固定在该枢转臂处。这实现了机器人的特别简单的结构，并且因此实现了总体上简单且成本经济的转移设备。在此，竖直方向优选是铅垂线，以便尽可能避免机器人的特定组件、特别是轴向轴承的单侧负荷。接纳面的延伸方向在此优选地与竖直方向、尤其是铅垂线成直角地延伸，从而接纳面优选水平地放置。放置面优选平行于接纳面，必要时在与接纳面相同的高度上延伸。由此，在控制装置方面用于控制机器人的计算复杂性被简化。优选地，在其上放置和运送产品的接纳面可以沿着输送方向移动，并且在此该接纳面大多数情况下是产品输送器、尤其是输送带的上侧。这同样也可以适用于下述放置面，即产品直接地或在处于放置面上的托盘或薄膜幅面的凹槽中或在其它方式可识别的放置位置中放置在所述放置面上。由此，当涉及同步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于转移产品的转移设备，包括：/n-至少一个机器人(50)，所述机器人用于在转移区域(4)中接纳、转移和放置至少一个产品(P)，/n-接纳面(2a)，所述接纳面用于在转移区域(4)中保存产品(P)，/n-放置面(3a)，所述放置面用于在转移区域(4)中放置产品(P)，/n-扫描器(6)，所述扫描器用于探测所述产品(P)在所述接纳面(2a)上的方位和转动位置，/n-控制装置(1*)，所述控制装置用于控制所述转移设备(1)的至少所有可移动的部件，/n其特征在于，/n-所述机器人(50)能够沿着输送方向(10)行进，所述输送方向是所述接纳面(2a)的主延伸方向，/n-所述机器人(50)包括：/n-能够围绕在竖直方向(12)上延伸的枢转轴线(12’)枢转的枢转臂(52)，以及/n-抓取器(54)，所述抓取器以能够远离枢转臂(52)的枢转轴线(12’)并且在高度上可移动的方式固定在所述枢转臂处。/n

【技术特征摘要】
20181218 DE 102018132655.61.用于转移产品的转移设备，包括：
-至少一个机器人(50)，所述机器人用于在转移区域(4)中接纳、转移和放置至少一个产品(P)，
-接纳面(2a)，所述接纳面用于在转移区域(4)中保存产品(P)，
-放置面(3a)，所述放置面用于在转移区域(4)中放置产品(P)，
-扫描器(6)，所述扫描器用于探测所述产品(P)在所述接纳面(2a)上的方位和转动位置，
-控制装置(1*)，所述控制装置用于控制所述转移设备(1)的至少所有可移动的部件，
其特征在于，
-所述机器人(50)能够沿着输送方向(10)行进，所述输送方向是所述接纳面(2a)的主延伸方向，
-所述机器人(50)包括：
-能够围绕在竖直方向(12)上延伸的枢转轴线(12’)枢转的枢转臂(52)，以及
-抓取器(54)，所述抓取器以能够远离枢转臂(52)的枢转轴线(12’)并且在高度上可移动的方式固定在所述枢转臂处。


2.根据权利要求1所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，所述机器人(50)包括仅一个枢转臂(52)。


3.根据权利要求1所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，所述抓取器固定在所述枢转臂的自由端处。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，
-所述竖直方向(12)是铅垂线，
和/或
-所述接纳面(2a)的延伸方向与所述竖直方向(12)成直角地延伸，
和/或
-所述放置面(3a)布置成平行于所述接纳面(2a)。


5.根据权利要求4所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，所述延伸方向与所述铅垂线成直角地延伸。


6.根据权利要求4所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，所述接纳面(2a)水平地放置。


7.根据权利要求4所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，所述放置面(3a)布置在与所述接纳面(2a)相同的高度上。


8.根据权利要求1至3中任一项所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，
-所述接纳面(2a)能够在输送方向(10)上移动，
和/或
-所述放置面(3a)能够在所述输送方向(10)上移动。


9.根据权利要求8所述的用于转移产品的转移设备，其特征在于，所述接纳面(2a)是产品输送器(2)的上侧。


10.根据权利要求8所述的用于转移产品的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·阿佩尔，托马斯·沃尔克尔，
申请(专利权)人：TVI发展生产有限两合公司，
类型：新型
国别省市：德国;DE