行车记录仪视角调节方法、存储介质及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种行车记录仪视角调节方法、存储介质及系统，其中的行车记录仪视角调节方法包括：获取行车记录仪拍摄的图片；提取所述图片中的天际线得到所述天际线在所述图片中的位置；根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度；所述俯仰调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的俯仰角；所述翻滚调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的翻滚角。以上方案的行车记录仪视角调节方法不会受到车型的影响，适应性广，并且得到的行车记录仪视角调节结果更加准确。

【技术实现步骤摘要】
行车记录仪视角调节方法、存储介质及系统
本专利技术涉及汽车配件
，具体涉及一种行车记录仪视角调节方法、存储介质及系统。
技术介绍
行车记录仪是汽车中常用的配件，其可以对车辆行驶过程时的周边环境进行视频拍摄，拍摄结果可以存储至数据卡或者直接上传至服务端。行车记录仪的拍摄结果可以用来辅助事故现场责任认定，用于ADAS(高级辅助驾驶系统)，例如前车碰撞预警，车道线偏离预警等，图商也可以从行车记录仪的拍摄结果中提取有价值的道路数据，如路牌，障碍物等。而行车记录仪的摄像头能探测到的视野范围决定了拍摄结果是否能够满足这些场景下的业务需求。现有技术中，行车记录仪的拍摄视角的调节过程为：根据车辆传感器检测数据得到车辆姿态计算出镜头需要调节的角度，或者根据行车记录仪自身配置的传感器检测行车记录仪的姿态计算出镜头需要调节的角度；根据计算出的镜头调节角度调节行车记录仪的摄像头角度。但是，大部分行车记录仪都是后来安装的，后装设备难以获得车辆传感器检测数据，也即难以获得车辆传感器的检测数据，而且后装设备本身难以匹配所有车型的需求，这就会导致行车记录仪传感器检测结果与实际的图像视角和视野的对应关系不够准确，因此以此为基础对行车记录仪的视角进行调节也是不准确的。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种行车记录仪视角调节方法、存储介质及系统，以解决现有技术中行车记录仪视角调节存在的难度高、准确性低的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的一部分实施例提供一种行车记录仪视角调节方法，包括如下步骤：获取行车记录仪拍摄的图片；提取所述图片中的天际线得到所述天际线在所述图片中的位置；根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度；所述俯仰调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的俯仰角；所述翻滚调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的翻滚角。本专利技术的一部分实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行以上所述的行车记录仪视角调节方法。本专利技术的一部分实施例提供一种行车记录仪视角调节系统，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行以上所述的行车记录仪视角调节方法与现有技术相比，本专利技术实施例提供的上述技术方案至少具有以下有益效果：本专利技术实施例提供的行车记录仪视角调节方法、存储介质及系统，其中的行车记录仪视角调节方法直接根据行车记录仪拍摄到的图片中天际线所在位置确定行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度进而调整行车记录仪的俯仰角或翻滚角。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，为了使车辆行驶正前方的汽车，路牌，栅栏，车道线，障碍物等能够有效识别，不论针对哪一车型，天际线在行车记录仪拍摄图片中的的位置需要符合一定的条件，例如天际线的位置需要在图片的中间位置处。因此，本专利技术实施例中提供的方案直接以行车记录仪拍摄到的图片作为分析基础，以图片中天际线所在位置确定行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度，不会受到车型的影响，得到的行车记录仪视角调节结果更加准确。而且由于调节过程只需要行车记录仪拍摄到的图片即可，无需采集车辆总线上的数据即无需无需计算车辆的姿态角，数据处理过程更加简单。附图说明图1为本专利技术一个实施例所述行车记录仪视角调节方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例所述行车记录仪的姿态角示意图；图3为本专利技术一个实施例所述行车记录仪的俯仰调节角度确定方法流程图；图4为本专利技术一个实施例所述行车记录仪拍摄到的图片的示意图；图5为本专利技术一个实施例所述行车记录仪翻滚调节角度确定方法流程图；图6为本专利技术另一个实施例所述行车记录仪翻滚调节角度确定方法流程图；图7为本专利技术一个实施例所述行车记录仪视角调节系统的硬件连接关系示意图；图8为本专利技术另一个实施例所述行车记录仪视角调节系统的硬件连接关系示意图。具体实施方式下面将结合附图进一步说明本专利技术实施例。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在以下实施例中所提出的天际线是指：一张既包括天空又包括路面的图片中，天空与路面的交界处作为本图片中的天际线位置。本专利技术一部分的实施例提供一种行车记录仪视角调节方法，可应用于行车记录仪的控制模块中，如图1所示，包括如下步骤：S101：获取行车记录仪拍摄的图片；行车记录仪在车辆行驶过程中对车辆所在环境进行拍摄，其中拍摄的图片可以包括车辆行驶前方的图像和车辆行驶后方的图像，以下实施例中以车辆行驶前方为例进行说明。另外，由于行车记录仪的功能是采集视频信号，而视频信号是由一帧帧的图片形成的，因此本步骤中所提出的图片即为视频信号中的任意一帧图片或者多帧图片。也即，本步骤中可以对行车记录仪实时采集到的一帧图片进行获取，也可以间隔一段时间(例如几分钟)获取一次图片。S102：提取所述图片中的天际线得到所述天际线在所述图片中的位置。本步骤中，可以采用图像处理的方法得到，对于天空和路面之间的交界位置进行判断，从而得到天际线在图片中的位置。S103：根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度。其中，所述俯仰调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的俯仰角；所述翻滚调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的翻滚角。如图2所示，给出了行车记录仪的俯仰角和翻滚角的含义。为了使车辆行驶正前方的汽车，路牌，栅栏，车道线，障碍物等能够有效识别，不论针对哪一车型，天际线在行车记录仪拍摄图片中的的位置需要符合一定的条件，可选择地，天际线的位置需要在图片的中间位置处并且天际线于图片的上下边缘平行。在此基础上，车辆行驶过程中，通过以行车记录仪拍摄到的图片作为分析基础，以图片中天际线所在位置确定行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度，不会受到车型的影响，得到的行车记录仪视角调节结果更加准确。而且由于调节过程只需要行车记录仪拍摄到的图片即可，无需采集车辆总线上的数据即无需无需计算车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车记录仪视角调节方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取行车记录仪拍摄的图片；/n提取所述图片中的天际线得到所述天际线在所述图片中的位置；/n根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度；/n所述俯仰调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的俯仰角；/n所述翻滚调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的翻滚角。/n

【技术特征摘要】
1.一种行车记录仪视角调节方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取行车记录仪拍摄的图片；
提取所述图片中的天际线得到所述天际线在所述图片中的位置；
根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度；
所述俯仰调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的俯仰角；
所述翻滚调节角度用于控制执行器调整所述行车记录仪的翻滚角。


2.根据权利要求1所述的行车记录仪视角调节方法，其特征在于，根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度的步骤中：
确定天际线在图片中的目标位置；
若所述天际线在所述图片中的位置比所述目标位置靠近天空所在方向，则所述俯仰调节角度用于控制所述行车记录仪的视角向上调节；
若所述天际线在所述图片中的位置比所述目标位置靠近路面所在方向，则所述俯仰调节角度用于控制所述行车记录仪的视角向下调节。


3.根据权利要求1所述的行车记录仪视角调节方法，其特征在于，提取所述图片中的天际线得到所述天际线在所述图片中的位置的步骤包括：
将所述图片输入至天际线识别模型中，根据所述天际线识别模型的输出结果得到所述天际线在所述图片的位置；
所述天际线识别模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到，每一组训练数据包括：包括天际线的样本图片和标识天际线在样本图片中位置的标签。


4.根据权利要求1-3任一项所述的行车记录仪视角调节方法，其特征在于，根据所述天际线在所述图片中的位置和角度确定所述行车记录仪的俯仰调节角度和/或翻滚调节角度的步骤中：
解析所述图片中的路面得到所述路面的至少一条边沿线在所述图片中的位置；
根据所述天际线与所述边沿线之间的角度确定所述行车记录仪的所述翻滚调节角度。


5.根据权利要求4所述的行车记录仪视角调节方法，其特征在于，根据所述天际线与所述边沿线之间的角度确定所述行车记录仪的翻滚调节角度中包括：
获取所述天际线与路面第一边沿线之间的夹角作为第一夹角；获取所述天际线与路面第二边沿线之间的夹角作为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏星，吴更新，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11