清扫控制方法、存储介质及扫地机器人技术

本发明专利技术公开了一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人，方法包括，获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，根据预设距离、测量距离以及当前位置对待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制扫地机器人在待清扫子区域内执行清扫操作，在完成对待清扫子区域的清扫操作时，将待清扫子区域标记为已清扫子区域，并将已清扫子区域的边界的轨迹点标记为虚拟墙轨迹点或实体墙轨迹点，从待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，返回执行上述步骤，直至待清扫区域不能继续划分待清扫子区域时完成清扫操作，通过上述方法，可以有效避免现有技术中存在的清扫不及时或清扫效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
清扫控制方法、存储介质及扫地机器人
本专利技术属于人工智能领域，具体涉及一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人。
技术介绍
随着科技的快速发展，人工智能不断涌入人们的生活。其中，服务型机器人更是为我们的生活带来了极大的便利。比如扫地机器人能够帮助人们打扫清洁，节约人力成本和时间成本。目前，扫地机器人在清扫过程中，一般是沿墙清扫，先沿着墙清扫一圈之后，再以“弓型”、“Z型”等清扫待清扫区域，由于人为移动、放置扫地机器人、或随机关闭扫地机器人时，使得扫地机器人在启动并开始扫地时距离墙壁较远，这会使得扫地机器人找墙时间长，造成扫地机器人清扫不及时或清扫效率低等问题。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足提供了一种清扫控制方法、存储介质及扫地机器人，解决了现有技术中扫地机器人距离墙较远时，存在的扫地机器人清扫不及时或清扫效率低等问题。第一方面，本专利技术提供一种清扫控制方法，所述方法包括：步骤S110：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离；...

【技术保护点】
1.一种清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤S110：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离；/n步骤S120：根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点；/n步骤S130：在所述扫地机器人完成对所述待清扫子区域的清扫操作时，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为...

【技术特征摘要】
1.一种清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S110：获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离；
步骤S120：根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，并控制所述扫地机器人在所述待清扫子区域内执行清扫操作，其中，所述待清扫区域内不包括已完成清扫的子区域及虚拟墙轨迹点；
步骤S130：在所述扫地机器人完成对所述待清扫子区域的清扫操作时，将该待清扫子区域标记为已清扫子区域，并在所述已清扫子区域的边界的轨迹点为墙体时将该轨迹点标记实体墙轨迹点，以及在对该已清扫子区域的边界的轨迹点不为墙体时将该轨迹点标记为虚拟墙轨迹点，从所述待清扫子区域中选取一设定点作为新的当前位置，并返回执行步骤S110至S130，所述待清扫区域不能继续划分得到待清扫子区域时，完成清扫操作。


2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置到该当前位置沿设定方向形成的直线与实体墙的交点的测量距离，包括：
获取扫地机器人在待清扫区域中的当前位置与该当前位置沿第一设定方向的直线与实体墙的第一交点之间的第一测量距离，及该当前位置到与该当前位置沿第二设定方向的直线与实体墙的第二交点之间的第二测量距离；
根据预设距离、所述测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：
根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域。


3.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述根据第一预设距离、第二预设距离、所述第一测量距离、所述第二测量距离以及所述当前位置对所述待清扫区域进行划分以得到一待清扫子区域，包括：
判断所述第一测量距离是否大于第一预设距离，判断所述第二测量距离是否大于第二预设距离，以及判断所述当前位置是否为首次获取到的当前位置；
在所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于所述第二预设距离时，或者在所述当前位置不是首次获取到的当前位置时，以所述当前位置为待清扫子区域的顶点、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二预设距离的点之间的连线为另一边形成一平行四边形，并将该平行四边形作为所述第一待清扫子区域。


4.根据权利要求3所述的清扫控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离大于所述第一预设距离，且所述第二测量距离小于所述第二预设距离时，以所述当前位置沿第一设定方向的直线到所述第一交点的距离为第一预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第一交点之间的连线为一边、该顶点沿第二设定方向延伸至第二预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。
在所述当前位置为首次获取到的当前位置，所述第一测量距离小于所述第一预设距离，且所述第二测量距离大于第二预设距离时，以所述当前位置沿第二设定方向的直线到所述第二交点的距离为第二预设距离的点作为待清扫子区域的顶点、该顶点与所述第二交点之间的连线为一边、该顶点沿第一设定方向延伸至第一预设距离的点形成的线段为另一边形成的平行四边形作为所述第一待清扫子区域。


5.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述当前位置为首次获取到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，霍章义，张书新，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11