盲区监测报警方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种盲区监测报警方法和装置。该方法应用于车辆中，车辆包括至少一个雷达，其中，该方法包括：基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；根据相对速度确定是否生成警报信息。本发明专利技术解决了现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
盲区监测报警方法和装置
本专利技术涉及信息检测领域，具体而言，涉及一种盲区监测报警方法和装置。
技术介绍
雷达具有白天黑夜均能探测远距离目标，且不受舞、云和雨的阻挡的优点，其广泛应用在了气象预报、资源探测、环境探测等方面。其中，将雷达安装在汽车上，可实现对汽车盲区的监测。在现有技术中，用于盲区监测的雷达通常安装在汽车的左后角和右后角，如图1所示的车辆超车的示意图中，本车的左后角和右后角分别安装有一个雷达，本车的监测系统根据跟踪算法对本车后视镜的盲区内可能发生碰撞的目标进行监视，并通过声音、灯光和震动等方式对驾驶员进行盲区检测告警。然而，传统的跟踪算法是基于目标跟踪结果进行告警的，由于盲区监测的雷达安装角度大多朝向车辆的后方，当本车对相邻车道目标车进行超车，且目标车进入到本车的雷达盲区时(如图1所示)，雷达需要多帧的检测结果对目标车进行轨迹的建立和确认。此外，由于目标车距离本车较近，目标车覆盖雷达监测的较大角度范围，目标车此时不满足点目标模型，检测算法输出的检测点角度存在大范围的抖动和闪烁，因此，通常目标车需要在本车后方一定距离后本车的雷达才能输出较为稳定的跟踪结果，从而导致了盲区检测告警的报警延迟。而当汽车沿着护栏、墙壁或者静止停放车辆行驶时，如图2所示，此时存在垂直于车身方向的雷达波束照射到护栏、墙壁或者静止停放车辆，基于雷达特性可检测出一个不具有多普勒速度的稳定检测点(如图2中的检测点)，该检测点认为是一个与本车同速运行的目标车，从而产生虚假的盲区检测告警。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种盲区监测报警方法和装置，以至少解决现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种盲区监测报警方法，应用于车辆中，其中，车辆包括至少一个雷达，包括：基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；根据相对速度确定是否生成警报信息。进一步地，盲区监测报警方法还包括：检测多个检测点的数量是否大于第一阈值；在多个检测点的数量小于等于第一阈值的情况下，获取多个检测点的检测信息；在多个检测点的数量大于第一阈值的情况下，按照多个检测点与雷达之间的距离对多个检测点进行排序，并获取距离小于第一预设距离的检测点的检测信息。进一步地，检测信息至少包括：检测距离和检测角度，其中，检测距离为雷达与检测点之间的距离，检测角度为雷达坐标系中的角度。进一步地，盲区监测报警方法还包括：检测每个检测点的检测距离是否小于第二预设距离，和/或检测角度是否处于预设角度范围内；在检测到每个检测点的检测距离小于第二预设距离，和/或检测角度处于预设角度范围内的情况下，确定检测点为第一类检测点。进一步地，盲区监测报警方法还包括：获取雷达检测到的车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度；根据车辆的速度以及第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度确定车辆与目标对象之间的第一相对速度；在第一相对速度与车辆的实际速度不匹配时，确定第一类检测点为第二类检测点；基于第二类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。进一步地，盲区监测报警方法还包括：从第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，其中，第三类检测点为上一帧中用于确定目标对象为动态对象的检测点；根据第四类检测点确定目标对象相对于车辆的相对速度。进一步地，盲区监测报警方法还包括：检测第二类检测点中的检测点数量是否大于第二阈值；在第二类检测点中的检测点数量大于第二阈值的情况下，对第二类检测点和第三类检测点进行匹配，得到匹配结果；从第二类检测点中选出匹配结果为匹配成功的目标检测点；确定目标检测点为第四类检测点。进一步地，盲区监测报警方法还包括：在第二类检测点中的检测点的检测角度与第三类检测点中的检测点的检测角度相匹配，并且，第二类检测点中的检测点的检测距离与第三类检测点中的检测点的检测距离相匹配的情况下，确定匹配结果为匹配成功；否则，确定匹配结果为匹配失败。进一步地，盲区监测报警方法还包括：对第四类检测点的模糊多普勒速度进行解算，得到第四类检测点中的每个检测点的真实多普勒速度；根据真实多普勒速度和角度确定第四类检测点中每个检测点的纵向速度；计算第四类检测点中所有检测点的纵向速度的速度均值，得到相对速度。在相对速度大于预设速度时，生成报警信息。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种盲区监测报警装置，应用于车辆中，其中，车辆包括至少一个雷达，包括：获取模块，用于基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；第一确定模块，用于根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；第二确定模块，用于根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；第三确定模块，用于根据相对速度确定是否生成警报信息。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的盲区监测报警方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的盲区监测报警方法。在本专利技术实施例中，采用基于检测点的角度以及多普勒速度来确定是否进行报警的方式，通过获取雷达采集到的当前帧的多个检测点的检测信息，并根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点，然后再根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度，最后根据相对速度确定是否生成警报信息。在上述过程中，本申请根据每个检测点的角度以及多普勒速度来确定目标对象与车辆之间的相对速度，进而根据相对速度来确定是否进行报警，可以避免现有的检测算法仅能检测不具有多普勒速度的稳定检测点所导致的产生虚假警告的问题。另外，本申请可对位于目标对象上的多个检测点同时对车辆进行检测，即本申请采用面目标模型来对目标对象进行检测，从而可以避免现有的检测算法所存在的报警不及时的问题。由此可见，本申请所提供的方案达到了对车辆的盲区进行监测报警的目的，从而实现了及时报警以及准确报警的技术效果，进而解决了现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据现有技术的一种车辆超车的示意图；图2是根据现有技术的一种车辆的盲区监测的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种盲区监测报警方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的基于面目标模型的检测示意图；以及图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种盲区监测报警方法，应用于车辆中，其中，所述车辆包括至少一个雷达，其特征在于，包括：/n基于所述雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，所述多个检测点位于目标对象上；/n根据所述检测信息从所述多个检测点中确定处于所述车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；/n根据所述第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度；/n根据所述相对速度确定是否生成警报信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种盲区监测报警方法，应用于车辆中，其中，所述车辆包括至少一个雷达，其特征在于，包括：
基于所述雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，所述多个检测点位于目标对象上；
根据所述检测信息从所述多个检测点中确定处于所述车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；
根据所述第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度；
根据所述相对速度确定是否生成警报信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，包括：
检测所述多个检测点的数量是否大于第一阈值；
在所述多个检测点的数量小于等于所述第一阈值的情况下，获取所述多个检测点的检测信息；
在所述多个检测点的数量大于所述第一阈值的情况下，按照所述多个检测点与所述雷达之间的距离对所述多个检测点进行排序，并获取所述距离小于第一预设距离的检测点的检测信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测信息至少包括：检测距离和检测角度，其中，所述检测距离为所述雷达与检测点之间的距离，所述检测角度为雷达坐标系中的角度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个检测点的检测信息从所述多个检测点中确定处于所述车辆的盲区监测范围内的第一类检测点，包括：
检测每个检测点的检测距离是否小于第二预设距离，和/或所述检测角度是否处于预设角度范围内；
在检测到所述每个检测点的检测距离小于所述第二预设距离，和/或所述检测角度处于所述预设角度范围内的情况下，确定所述检测点为所述第一类检测点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度，包括：
获取所述雷达检测到的所述车辆的速度以及所述第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度；
根据所述车辆的速度以及所述第一类检测点中每个检测点的检测角度和模糊多普勒速度确定所述车辆与所述目标对象之间的第一相对速度；
在所述第一相对速度与所述车辆的实际速度不匹配时，确定所述第一类检测点为第二类检测点；
基于所述第二类检测点确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第二类检测点确定所述目标对象相对于所述车辆的相对速度，包括：
从所述第二类检测点中获取与第三类检测点相匹配的第四类检测点，其中，所述第三类检测点为上一帧中用于确定所述目标对象为动态对象的检测点；
根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：高德奇，
申请(专利权)人：北京行易道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11