一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。本发明专利技术实施例提供的技术方案，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。

【技术实现步骤摘要】
一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆
本专利技术实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。
技术介绍
自适应巡航系统是一种智能辅助驾驶系统，它将汽车定速巡航控制系统和车辆前向撞击报警系统结合起来，当发现当前行驶车道的前方有其他前行车辆时，会根据本车和前车之间的相对距离及相对速度等信息，对车辆进行纵向速度控制，使本车与前车保持安全距离行驶，避免追尾事故发生。在自适应巡航系统中，快速准确的感知前方目标车辆运动信息是系统安全工作的基础。目前车辆上使用的环境感知传感器主要有摄像头、激光雷达和毫米波雷达。激光雷达具有探测精准、分辨率高等优点，但成本较高，无法大量投入使用；毫米波雷达具有测距、测速精准和受天气影响小的特点，且可靠性高、环境鲁棒性强、成本合理，但毫米波雷达系统角度分辨率较低，无法用于判断物体类别，得到物体的尺寸；摄像头能够获取环境景象信息，可准确识别前方车辆所在车道、类别、刹车灯、转向灯和切入切出等信息，但摄像头传感器受大雨和大雾等复杂天气的影响，视距会变短，同时在识别运动车辆速度及加速度时不准确，会影响行车安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种前方目标车辆的确定方法，该方法包括：获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。第二方面，本专利技术实施例提供了一种前方目标车辆的确定装置，该装置包括：图像及数据获取模块，用于获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；目标车辆确定模块，用于根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；实际车辆确定模块，用于根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，该车辆包括：一个或多个控制器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现本专利技术任意实施例所述的前方目标车辆的确定方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时实现本专利技术任意实施例所述的前方目标车辆的确定方法。本专利技术实施例提供了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆，首先获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据，接着根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆，最后根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。附图说明图1A为本专利技术实施例一提供的一种前方目标车辆的确定方法的流程图；图1B为本专利技术实施例一提供的方法中摄像头及雷达采样周期的示意图；图2A为本专利技术实施例二提供的一种前方目标车辆的确定方法的流程图；图2B为本专利技术实施例二提供的方法中候选前方目标车辆的示意图；图3A为本专利技术实施例三提供的一种前方目标车辆的确定方法的流程图；图3B为本专利技术实施例三提供的方法中匹配感兴趣区域的示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种前方目标车辆的确定装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例五提供的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1A为本专利技术实施例一提供的一种前方目标车辆的确定方法的流程图，本实施例可适用于对任一车辆的前方目标车辆进行确定的情况。本实施例提供的一种前方目标车辆的确定方法可以由本专利技术实施例提供的一种前方目标车辆的确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的车辆中。参考图1A，该方法包括但不限于如下步骤：S110，获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据。其中，摄像头是指能够获取本车周围环境景象信息的设备，主要用于车道偏离、行人识别及信号灯识别等方面，可准确识别前方车辆所在车道、类别、刹车灯、转向灯和切入切出等信息。此时，行车环境图像为包含了本车周围环境景象信息的数据。本实施例中使用的摄像头是单目摄像头，还可以使用双目摄像头等其他摄像头，本实施例不做具体限制。另外，雷达是利用电磁波探测目标的电子设备，包括激光雷达、毫米波雷达及超声波雷达等，本实施例中使用的雷达是毫米波雷达，毫米波雷达工作在毫米波波段，工作频率在30～100GHz，波长在1～10mm之间的电磁波，通过向目标发射电磁波并接收回波来精确探测目标的方向和距离，它能够全天候全天时工作并且测速及测距较为准确。为了对本车的前方目标车辆进行确定，以便使本车与前方目标车辆保持安全距离行驶，避免追尾事故的发生，首先需要获取摄像头在摄像头采样周期下采集的行车环境图像及雷达在雷达采样周期下的行车雷达数据。由于摄像头和雷达的采用周期并不相同，为了保证采集的行车环境图像以及行车雷达数据的准确性，需要对摄像头采集的行车环境图像和雷达的数据进行时间同步。此时，可以选取摄像头和雷达采样周期的最小公倍数作为当前采样周期，以便对行车环境图像以及行车雷达数据进行采集。图1B为本专利技术实施例一提供的方法中摄像头及雷达采样周期的示意图，从图1B中可知，摄像头采样周期为33.33ms，雷达采样周期为25ms，此时可以将摄像头和雷达采样周期的最小公倍数100ms作为当前采样周期，分别在100ms、200ms及300ms等时间进行行车环境图像和雷达数据的采样，从而能够保证采样结果的可靠性。S120，根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆。其中，候选前方目标车辆可以为与本车在同一车道且在本车前方行驶的车辆。在摄像头采集到行车环境图像之后，将行车环境图像中包含的本车周围环境景象信息的数据通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，简称CAN)总线进行传输，当车辆中的电子控制单元接收到CAN总线传输的本车周围环境景象信息的数据后对该数据进行解析，可以获得本车周围其他车辆的参数信息，例如车辆的身份标识、车辆所在车道和车辆刹车灯显示情况等信息。进而通过本车周围其他车辆的参数信息，可以确定出与本车关联的候选前方目标车辆。S130，根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前方目标车辆的确定方法，其特征在于，包括：/n获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；/n根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；/n根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种前方目标车辆的确定方法，其特征在于，包括：
获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；
根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；
根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车环境图像中包括：当前行驶车道及左右相邻两行驶车道中的行车环境信息；
所述根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆，包括：
将所述行车环境图像中所述当前行驶车道下与本车纵向距离最小的车辆记为原始前方目标车辆；
根据本车与所述原始前方车辆的第一纵向距离，以及与左右相邻两车道的宽度值，形成主目标感兴趣区域；
根据所述行车环境图像，确定所述主目标感兴趣区域内各车辆的行车数据信息，所述行车数据信息至少包括判断车辆是否切入当前行驶车道的标志位以及车辆的位置坐标；
根据各所述行车数据信息，从所述主目标感兴趣区域内确定满足第一筛选条件的候选前方目标车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述行车数据信息，从所述主目标感兴趣区域内确定满足第一筛选条件的候选前方目标车辆，包括：
确定所述主目标感兴趣区域内各车辆与本车的第二纵向距离；
判断是否存在第二纵向距离小于所述第一纵向距离的第一目标车辆，若存在，则将所述第一目标车辆加入待筛选车辆集合；若否，则将所述原始前方目标车辆记为候选前方目标车辆；
判断所述待筛选车辆集合中是否存在标志位标识车辆将切入当前行驶车道的第二目标车辆，若存在，则将所述第二目标车辆加入候选车辆集合，并从所述候选车辆集合中选定候选前方目标车辆；若否，则将所述原始前方目标车辆记为候选前方目标车辆。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述候选车辆集合中选定候选前方目标车辆，包括：
将所述候选车辆集合中具备最小第二纵向距离的第二目标车辆确定为候选前方目标车辆。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车环境图像，确定所述主目标感兴趣区域内各车辆的行车数据信息，包括：
根据所述行车环境图像，确定所述主目标感兴趣区域内各车辆的行车位置信息，以及各车辆所对应左右提示灯的状态信息；
针对所述主目标感兴趣区域内的每个车辆，如果所述车辆的状态信息为左提示灯或右提示灯亮，则确定所述车辆的标志位标识车辆将切入当前行驶车道；否则，确定所述车辆的标志位标识车辆不切入当前行驶车道；
将所述行车位置信息及标志位作为所述主目标感兴趣区域内相应车辆的行车数据信息。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，陈志新，尚秉旭，王洪峰，刘洋，李宇寂，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22