车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质，该方法包括获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。本申请实施例提供的车辆驾驶方法能够将当前车辆变道至更为通畅的其他车道，进而避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质
本申请涉及汽车驾驶
，具体涉及一种车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质。
技术介绍
在汽车驾驶途中，往往会出现超速的现象。在汽车超速或加速的情况下若前方出现车辆，自动驾驶系统会自动减速。而现有的雷达探测技术、摄像头探测技术或激光雷达探测技术会存在漏识别或目标丢失的问题，若在汽车超速或加速时无法准确识别前方车辆，自动驾驶系统可能无法正常减速，从而引起巨大的安全风险。
技术实现思路
鉴于以上问题，本申请实施例提供一种车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质，以解决上述技术问题。本申请实施例是采用以下技术方案实现的：第一方面，本申请一些实施例提供一种车辆驾驶方法，包括：获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。第二方面，本申请一些实施例还提供一种车辆驾驶装置，该装置包括获取模块、等级确定模块以及变道模块；获取模块用于获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道路况信息；等级确定模块用于根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；变道模块用于根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道的车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。第三方面，本申请一些实施例还提供一种车载计算机，包括处理器以及存储器，存储器存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实施上述的车辆驾驶方法。第四方面，本申请一些实施例还提供一种车辆，包括车体以及设于车体内的如上述的车载计算机。第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述的车辆驾驶方法。本申请实施例提供的车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质，通过获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级，进而将当前车辆变道至更为通畅的其他车道。当车辆在更为通畅的车道上行驶时，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请实施例提供的一种传感器系统的示意图。图2示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶方法的流程示意图。图3示出了本申请实施例提供的另一种车辆驾驶方法的流程示意图。图4示出了本申请实施例提供的一种车道的场景示意图。图5示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。图6示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。图7示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。图8示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。图9示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶装置的模块框图。图10示出了本申请实施例提供的一种车载计算机的模块框图。图11示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。图12示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的模块框图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。以下针对术语进行说明：高精地图：指高精度、精细化定义的地图，能够格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等。高精地图的绝对精度一般在亚米级，其能够准确描述道路形状，并且获取到每个车道的坡度、曲率、航向、高程、倾斜等数据。高精地图能够为车辆提供车道级的信息、路口的的引导、超视距的感知信息等。车流量：由单位时间内通过某路段的车辆为标准，在一定时间内，某条道路上所通过的车辆数，用公式表示为：车流量＝通过车辆数/时间。盲区：指驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被车体遮挡而不能直接观察到的那部分区域。为了使本
的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。如图1所示，图1示意性地示出了本申请实施例提供的一种车辆的传感器系统10。该传感器系统10包括多个雷达和摄像头，通过雷达和摄像头可以对各个车道的车辆的进行探测。具体地，该传感器系统可以包括由前置雷达11以及前置摄像头12组成的前向雷达和摄像头子系统；其中，前向雷达和摄像头子系统用于检测当前车辆正前方的前向区域，具体可以检测与当前车辆处于同一车道的本车道前方车辆，包括检测当年车辆与本车道前方车辆之间的距离、检测本车道前方车辆是否存在后溜行为等。该传感器系统还包括：由右侧前角雷达13、右侧前角摄像头14、左侧前角雷达15以及左侧前角摄像头16组成的侧前雷达及摄像头子系统；其中，侧前雷达及摄像头子系统用于检测车辆侧前方的侧前区域，具体可以检测相邻车道在当前车辆之前的前方车辆与当前车辆的距离、检测相邻车道在当前车辆之前的前方车辆是否存在后溜行为、检测相邻车道是否具有本车可变道空间等。该传感器系统还包括：由右侧后角雷达17、右侧后角摄像头18、左侧后角雷达19、左侧后角摄像头20组成的侧后雷达及摄像头子系统；其中，侧后雷达及摄像头子系统用于检测车辆侧后方的侧后区域，具体可以检测相邻车道在当前车辆之后的后方车辆与当前车辆的距离、检测相邻车道是否具有本车可变道空间等，从而帮助获取相邻车道后方车辆的运动信息以及行驶意图信息，以提供盲区检测(BlindSpotDetection，BSD)以及车辆快速接近预警(CloseVehicleWarning，CVW)功能。BSD盲区检测可以在检测到倒后镜后方等驾驶员视觉盲区中有其他车辆进入时进行预警，CVW功能可以在检测到后方车辆快速接近，存在碰撞可能时进行预警。...

【技术保护点】
1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：/n获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；/n根据所述路况信息确定所述当前车道的通畅等级以及所述其他车道的车道通畅等级，所述车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及/n根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道；其中，所述目标车道车道通畅等级高于所述当前车道的车道通畅等级。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；
根据所述路况信息确定所述当前车道的通畅等级以及所述其他车道的车道通畅等级，所述车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及
根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道；其中，所述目标车道车道通畅等级高于所述当前车道的车道通畅等级。


2.如权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道，包括：
根据所述车道通畅等级确定相邻车道的变道优先级别，其中所述相邻车道为所述其他车道中与所述当前车道相邻的任一车道；以及
根据所述变道优先级别将所述相邻车道确定为所述目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道。


3.如权利要求2所述的车辆驾驶方法，其特征在于，根据所述变道优先级别将所述相邻车道确定为所述目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道，包括：
若所述相邻车道的变道优先级别大于或等于级别阈值，则将所述相邻车道确定为所述目标车辆，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道；
若所述相邻车道的变道优先级别小于所述级别阈值，则根据确认指令将所述相邻车道确定为所述目标车辆，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道。


4.如权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道之前，所述方法还包括：
根据当前车道的路况信息确定所述当前车辆前方道路的通行路况信息；以及
根据所述通行路况信息，判断所述当前车辆是否需要变道；若是，则根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至所述目标车道。


5.如权利要求1～4任一项所述的车辆驾驶方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐现昭，
申请(专利权)人：广州小鹏车联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44