一种障碍物的感知方法、感知装置和无人驾驶清扫车制造方法及图纸

本申请公开一种障碍物的感知方法、感知装置和无人驾驶清扫车，涉及车辆自动驾驶技术领域，感知方法包括：视觉相机采集车辆周边的图像信息；多个同侧分布的固态激光雷达根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。本申请对车辆同侧的环境分区域获取并进行融合处理，提高对障碍物的感知能力。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物的感知方法、感知装置和无人驾驶清扫车
本申请涉及车辆自动驾驶
，特别涉及一种障碍物的感知方法、感知装置和无人驾驶清扫车。
技术介绍
近年来，自动驾驶汽车由于技术、法规的局限性，在完全开放的道路上并未真正地实现无人自动驾驶，但是，自动驾驶车辆在交通出行、物品运输、园区清扫等领域的特有场景下均有应用。其中，园区场景下的无人清扫车，需要满足对清扫车周边的环境具备较高的感知能力，以达到良好的清扫效果。而无人清扫车的感知能力的不足直接导致清扫效果不佳。目前，市面上的清扫车就环境的感知装置多为在车顶布置使用单个机械激光雷达作为核心感知传感器，但机械激光雷达价格高昂、可靠性下降较快、且无法兼顾车身周围低矮的障碍物。
技术实现思路
本申请实施例提供一种障碍物的感知方法、感知装置和无人驾驶清扫车，对车辆同侧的环境分区域获取并进行融合处理，提高对障碍物的感知能力。第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物的感知方法，所述感知方法包括以下步骤：视觉相机采集车辆周边的图像信息；多个同侧分布的固态激光雷达根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。在本实施例中，优选地，所述处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息的具体步骤为：接收所述车辆周边的图像信息、以及接收所述车辆同侧的多个激光云点信息，所述图像信息包含采集到的障碍物的边界框区域；将所述激光云点信息的三维坐标转换为与所述图像信息对应的二维坐标，根据所述对应的二维坐标、所述边界框区域共同确定所述障碍物的激光云点信息，并对所述障碍物的激光云点信息进行栅格化聚类，得到所述障碍物的感知信息，所述感知信息包括障碍物的类型、轮廓大小、空间位置、速度。第二方面，本申请实施例还提供了一种障碍物的感知装置，所述感知装置包括：视觉相机，其用于采集所述车辆周边的图像信息；多个同侧设置的固态激光雷达，其用于根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；处理器，其与所述视觉相机和多个所述固态激光雷达均相连，用于接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。在本实施例中，优选地，所述固态激光雷达为固态嵌入式激光雷达。优选地，所述固态激光雷达的数量为三个，其中一个固态激光雷达为第一固态激光雷达，另外两个固态激光雷达为第二固态激光雷达，所述第一固态激光雷达的水平视角大于所述第二固态激光雷达；同时，两个所述第二固态激光雷达分布在所述第一固态激光雷达的两侧，且其布置高度低于所述第一固态激光雷达，用于探测近距低矮障碍物和路沿信息，所述第一固态激光雷达用于探测远距障碍物。优选地，所述第一固态激光雷达支持激光即时定位与地图构建。优选地，所述感知装置还包括：超声波雷达，其与所述处理器相连，用于采集所述车辆周边的障碍物的距离数据，并将所述距离数据发送至所述处理器。优选地，所述处理器包括：接收模块，其用于接收所述车辆周边的图像信息、以及接收所述车辆同侧的多个激光云点信息，所述图像信息包含采集到的障碍物的边界框区域；融合模块，其用于将所述激光云点信息的三维坐标转换为与所述图像信息对应的二维坐标，根据所述对应的二维坐标、所述边界框区域共同确定所述障碍物的激光云点信息，并对所述障碍物的激光云点信息进行栅格化聚类，得到所述障碍物的感知信息，所述感知信息包括障碍物的类型、轮廓大小、空间位置、速度。第三方面，本申请实施例还提供了一种无人驾驶清扫车，所述无人驾驶清扫车包括：车身；感知装置，其装设于所述车身上，所述感知装置为如上述的障碍物的感知装置。在本实施例中，优选地，所述固态激光雷达的数量为三个，其中一个固态激光雷达为第一固态激光雷达，另外两个固态激光雷达为第二固态激光雷达，所述第一固态激光雷达的水平视角大于所述第二固态激光雷达，且所述第一固态激光雷达安装在所述车身的前侧，两个所述第二固态激光雷达分别安装在所述车身的前方两侧上，所述第二固态激光雷达布置高度低于所述第一固态激光雷达。本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：本申请实施例提供了一种障碍物的感知方法、感知装置和无人驾驶清扫车，所述感知方法使用价格低廉的视觉相机、多个固态激光雷达协同使用以获取环境中的障碍物信息并进行融合，得到障碍物的感知信息；同时，根据探测区域的远近，使用合适精度的固态激光雷达进行障碍物的激光云点信息的获取，能够精确感知车辆周边一侧的环境，并进行安全冗余的精确障碍识别，可提高对障碍物的感知能力。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种障碍物的感知方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的步骤S3的具体步骤的流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种障碍物的感知装置的结构框图；图4为本申请实施例提供的处理器的结构框图；图5为本申请实施例提供的无人驾驶清扫车的结构框图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。参见图1所示，本申请实施例提供一种障碍物的感知方法，所述感知方法包括以下步骤：步骤S1：视觉相机采集车辆周边的图像信息；步骤S2：多个同侧分布的固态激光雷达根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；步骤S3：处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。在本实施例中，该感知方法可为车辆在道路上行驶时发生，所述感知方法中使用到的视觉相机、固态激光雷达、处理器均装设在车辆的车身上，所述障碍物的感知方法的工作原理为：视觉相机、多个固态激光雷达均跟随车辆移动，采集道路上障碍物的两类信息，即图像信息和激光云点信息，将这两类信息进行融合处理，即可得到车辆同侧的障碍物的感知信息，其中，将每个固态激光雷达探本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物的感知方法，其特征在于，所述感知方法包括以下步骤：/n视觉相机采集车辆周边的图像信息；/n多个同侧分布的固态激光雷达根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；/n处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的感知方法，其特征在于，所述感知方法包括以下步骤：
视觉相机采集车辆周边的图像信息；
多个同侧分布的固态激光雷达根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；
处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。


2.如权利要求1所述的障碍物的感知方法，其特征在于，所述处理器接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息的具体步骤为：
接收所述车辆周边的图像信息、以及接收所述车辆同侧的多个激光云点信息，所述图像信息包含采集到的障碍物的边界框区域；
将所述激光云点信息的三维坐标转换为与所述图像信息对应的二维坐标，根据所述对应的二维坐标、所述边界框区域共同确定所述障碍物的激光云点信息，并对所述障碍物的激光云点信息进行栅格化聚类，得到所述障碍物的感知信息，所述感知信息包括障碍物的类型、轮廓大小、空间位置、速度。


3.一种障碍物的感知装置，其特征在于，所述感知装置包括：
视觉相机，其用于采集所述车辆周边的图像信息；
多个同侧设置的固态激光雷达，其用于根据各自的探测范围获取所述车辆同侧不同远近区域的障碍物的激光云点信息，同时，探测较近区域的固态激光雷达的分辨率高于探测较远区域的固态激光雷达；
处理器，其与所述视觉相机和多个所述固态激光雷达均相连，用于接收所述图像信息和多个所述激光云点信息并进行融合处理，得到所述车辆同侧的障碍物的感知信息。


4.如权利要求3所述的障碍物的感知装置，其特征在于，所述固态激光雷达为固态嵌入式激光雷达。


5.如权利要求3所述的障碍物的感知装置，其特征在于，所述固态激光雷达的数量为三个，其中一个固态激光雷达为第一固态激光雷达，另外两个固态...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆嫚，蔡营，曹恺，杨小鸣，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42