用于抓取不规则物体的机械手及煤矸筛选设备制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种用于抓取不规则物体的机械手及煤矸筛选设备。用于抓取不规则物体的机械手包括机架，机架设置有驱动装置和至少两个抓取装置，驱动装置用于分别驱动至少两个抓取装置运动，以使至少两个抓取装置与不规则物体之间的接触点至少为四个；抓取装置包括活动部、第一抓手和第二抓手，活动部与驱动装置连接，第一抓手包括第一连杆、第二连杆和第一夹爪；第二抓手包括第三连杆、第四连杆和第二夹爪。本实用新型专利技术通过驱动装置分别驱动至少两个抓取装置运动，配合第一抓手和第二抓手的独特的连杆结构，保证接触点至少为四个，第一抓手与第二抓手的活动范围更大，以适应不规则物体的形状，提高夹持稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于抓取不规则物体的机械手及煤矸筛选设备
本技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种用于抓取不规则物体的机械手及煤矸筛选设备。
技术介绍
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现物料的抓取与释放。然而，现有的机械手在抓取不规则物体时，对物体的形状适应力差，存在抓不牢的现象。
技术实现思路
本技术的第一目的在于提供一种用于抓取不规则物体的机械手，以缓解现有技术中存在的在抓取不规则物体时，对物体的形状适应力差，存在抓不牢的现象的技术问题。本技术的第二目的在于提供一种煤矸筛选设备，以缓解现有技术中存在的由于现有的机械手存在抓不牢的现象，而导致煤矸筛选设备的工作效率低的技术问题。基于上述第一目的，本技术提供了一种用于抓取不规则物体的机械手，包括机架，所述机架设置有驱动装置和至少两个抓取装置，所述驱动装置用于分别驱动所述至少两个抓取装置运动，以使所述至少两个抓取装置与不规则物体之间的接触点至少为四个；所述抓取装置包括活动部、第一抓手和第二抓手，所述活动部与所述驱动装置连接，所述第一抓手包括第一连杆、第二连杆和第一夹爪，所述第一连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，且所述第一连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一夹爪连接；所述第二抓手包括第三连杆、第四连杆和第二夹爪，所述第三连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，且所述第三连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第四连杆的另一端与所述第二夹爪连接。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述机架设置有第一限位部和第二限位部，所述第一限位部能够与所述第二连杆抵接，所述第二限位部能够与所述第四连杆抵接，以在所述第一夹爪和所述第二夹爪夹持所述不规则物体的状态下，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间的距离维持不变。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述机架包括横向部、第一竖向部和第二竖向部，所述横向部的一端与所述第一竖向部固定连接，所述横向部的另一端与所述第二竖向部固定连接；所述驱动装置安装在所述横向部的上表面，所述第一限位部与所述第一竖向部固定连接，所述第二限位部与所述第二竖向部固定连接。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述用于抓取不规则物体的机械手还包括导向杆，所述导向杆安装在所述横向部的下表面，所述驱动装置能够驱动所述活动部沿所述导向杆的长度方向往复运动。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述用于抓取不规则物体的机械手还包括第一加强杆和第二加强杆，所述第一加强杆的一端与所述第一竖向部铰接，所述第一加强杆的另一端与所述第一夹爪铰接；所述第二加强杆的一端与所述第二竖向部铰接，所述第二加强杆的另一端与所述第二夹爪铰接。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述第一夹爪和所述第二夹爪均包括第一夹片、第二夹片和主垫块，所述第一夹片与所述第二夹片平行，所述主垫块夹紧固定在所述第一夹片和所述第二夹片之间。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置有副夹爪，所述副夹爪包括副夹片和副垫块，所述副垫块夹紧固定在所述第二夹片与所述副夹片之间。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述驱动装置为气缸、液压缸或电动缸。进一步地，在某些可选的实施方式中，所述驱动装置包括两个气缸，所述抓取装置的数量为两个，每个所述气缸驱动一个所述抓取装置。基于上述第二目的，本技术还提供了一种煤矸筛选设备，包括所述的用于抓取不规则物体的机械手。与现有技术相比，本技术的有益效果主要在于：本技术提供的用于抓取不规则物体的机械手，用于抓取不规则物体的机械手，包括机架，所述机架设置有驱动装置和至少两个抓取装置，所述驱动装置用于分别驱动所述至少两个抓取装置运动，以使所述至少两个抓取装置与不规则物体之间的接触点至少为四个；所述抓取装置包括活动部、第一抓手和第二抓手，所述活动部与所述驱动机构连接，所述第一抓手包括第一连杆、第二连杆和第一夹爪，所述第一连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，且所述第一连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一夹爪连接；所述第二抓手包括第三连杆、第四连杆和第二夹爪，所述第三连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，且所述第三连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第四连杆的另一端与所述第二夹爪连接。基于该结构，本技术提供的用于抓取不规则物体的机械手，通过驱动装置分别驱动至少两个抓取装置运动，配合第一抓手和第二抓手的独特的连杆结构，保证至少两个抓取装置与不规则物体之间的接触点至少为四个，同时，第一抓手与第二抓手的活动范围更大，更加灵活，以适应不规则物体的形状，提高夹持的稳定性。本技术提供的煤矸筛选设备，由于使用了本技术提供的用于抓取不规则物体的机械手，能够适应不规则物体的形状，提高夹持的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的用于抓取不规则物体的机械手的结构示意图；图2为本技术实施例提供的用于抓取不规则物体的机械手的主视图；图3为本技术实施例提供的用于抓取不规则物体的机械手的左视图；图4为本技术实施例提供的用于抓取不规则物体的机械手处于抓取状态时的示意图。图标：101-驱动装置；102-活动部；103-导向杆；104-第一连杆；105-第二连杆；106-第一夹爪；107-第三连杆；108-第四连杆；109-第二夹爪；110-副夹爪；111-第一限位部；112-第二限位部；113-第一夹片；114-第二夹片；115-主垫块；116-副夹片；117-副垫块；118-横向部；119-第一竖向部；120-第二竖向部；121-第一加强杆；122-第二加强杆；123-第一杆部；124-第二杆部。具体实施方式下面将结合实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于，包括机架，所述机架设置有驱动装置和至少两个抓取装置，所述驱动装置用于分别驱动所述至少两个抓取装置运动，以使所述至少两个抓取装置与不规则物体之间的接触点至少为四个；/n所述抓取装置包括活动部、第一抓手和第二抓手，所述活动部与所述驱动装置连接，所述第一抓手包括第一连杆、第二连杆和第一夹爪，所述第一连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，且所述第一连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一夹爪连接；所述第二抓手包括第三连杆、第四连杆和第二夹爪，所述第三连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，且所述第三连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第四连杆的另一端与所述第二夹爪连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于，包括机架，所述机架设置有驱动装置和至少两个抓取装置，所述驱动装置用于分别驱动所述至少两个抓取装置运动，以使所述至少两个抓取装置与不规则物体之间的接触点至少为四个；
所述抓取装置包括活动部、第一抓手和第二抓手，所述活动部与所述驱动装置连接，所述第一抓手包括第一连杆、第二连杆和第一夹爪，所述第一连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，且所述第一连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一夹爪连接；所述第二抓手包括第三连杆、第四连杆和第二夹爪，所述第三连杆的一端与所述活动部的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，且所述第三连杆的两端之间的部分与所述机架铰接，所述第四连杆的另一端与所述第二夹爪连接。


2.根据权利要求1所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于，所述机架设置有第一限位部和第二限位部，所述第一限位部能够与所述第二连杆抵接，所述第二限位部能够与所述第四连杆抵接，以在所述第一夹爪和所述第二夹爪夹持所述不规则物体的状态下，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间的距离维持不变。


3.根据权利要求2所述的用于抓取不规则物体的机械手，其特征在于，所述机架包括横向部、第一竖向部和第二竖向部，所述横向部的一端与所述第一竖向部固定连接，所述横向部的另一端与所述第二竖向部固定连接；所述驱动装置安装在所述横向部的上表面，所述第一限位部与所述第一竖向部固定连接，所述第二限位部与所述第二竖向部固定连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，舒文利，张克连，黄霞军，付秋刚，胡佳，刘伟，邱文良，刘泽河，
申请(专利权)人：深圳市时维智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44