仿蒲公英通用抓取机器人手装置制造方法及图纸

仿蒲公英通用抓取机器人手装置，包括基座、导柱、支撑件、N个滑管组件、电机、传动机构和滑动外筒。该装置用于机器人手抓取物体，具有三维空间多个方向的自动适应物体形状、尺寸的特点，抓取时方便，控制简单，仅使用一个电机即可完成对物体的抓取，利用滑杆的伸缩达到对不同物体形状适应能力，结合导柱与滑动外筒的相对运动来挤压多个滑管组件从分散状收拢抓取物体，由于是多向抓取因而抓取更加稳定，适应能力好，抓取力较大，适合应用于需要机器人灵活抓取且抓取物体形状、尺寸不确定的场合。

【技术实现步骤摘要】
仿蒲公英通用抓取机器人手装置
本技术属于机器人手
，特别涉及仿蒲公英通用抓取机器人手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手在机器人领域中运用广泛，通过机器人手的运用可以实现物体的抓取以及释放。目前较多机器人手大多设计成两个相对运动的部分，也有仿人手的结构，虽然在指节上达到了数量的增加，但由于机械装置、传动装置、传感装置、控制系统的加入使得成本也升高。机器人手目前可以分为耦合手，标准自适应手，间接自适应手，耦合自适应手，平夹自适应手，球形手，滑竿阵列手。EricBrown等人在文献(EricBrown,NicholasRodenberga,JohnAmendb,AnnanMozeikac,ErikSteltzc,MitchellR.Zakind,HodLipsonb,HeinrichM.Jaegera.Universalroboticgripperbasedonthejammingofgranularmaterial.ProceedingsoftheNationalAcademyofSciencesoftheUnitedStateso本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿蒲公英通用抓取机器人手装置，包括基座和N个滑管组件，所述滑管组件包括滑管和弹簧；其特征在于：该仿蒲公英通用抓取机器人手装置还包括支撑件、导柱、滑动外筒、电机和传动机构；所述导柱一端与基座固接、另一端与支撑件固接，所述支撑件为半球形壳体且其表面有N个孔，每个孔的法线经过球心且垂直于球面；所述滑管组件还包括弹性连接件和导杆，所述弹性连接件的一端固定镶嵌在支撑件表面上对应的孔中、另一端与导杆的一端固接，所述滑管滑动套设在导杆上，所述弹簧的两端分别连接导杆和滑管；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与滑动外筒相连；所述滑动...

【技术特征摘要】
1.一种仿蒲公英通用抓取机器人手装置，包括基座和N个滑管组件，所述滑管组件包括滑管和弹簧；其特征在于：该仿蒲公英通用抓取机器人手装置还包括支撑件、导柱、滑动外筒、电机和传动机构；所述导柱一端与基座固接、另一端与支撑件固接，所述支撑件为半球形壳体且其表面有N个孔，每个孔的法线经过球心且垂直于球面；所述滑管组件还包括弹性连接件和导杆，所述弹性连接件的一端固定镶嵌在支撑件表面上对应的孔中、另一端与导杆的一端固接，所述滑管滑动套设在导杆上，所述弹簧的两端分别连接导杆和滑管；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与滑动外筒相连；所述滑动外筒滑动镶嵌在导柱的外部，所述滑动外筒在运动行程范围内与支撑件表面上最外侧的导杆相接触；所述滑动外筒的内径大于导柱的外径；在滑管组件中，所述导杆与滑管的中心线重合，在初始状态时，所述导杆的中心线与支撑件表面上对应孔处的法线重合；所述滑动外筒的中心线与导柱的中心线重合，所述支撑件的球心位于导柱的中心线上；
所述N个孔的法线与球面的交点按照下列规律分布：设球面半径为r，一共要取K个点，则第k个点的坐标(xk，yk，zk)由下列公式给出：
z...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，闰旭辉，郭冰洋，毛帆，杨宇晶，郑倩倩，鲁志敏，王玥瑶，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：新型
国别省市：河南;41