本实用新型专利技术公开一种新型抓杯机械手装置，包括第一支撑盘和底盘，第一支撑盘的底部四个角位置处分别固定有机械手框架的顶端，底盘的四侧分别固定有机械手框架的底端，底盘上固定有第一轴承，第一支撑盘的中空结构贯穿设置有电机且电机与第一支撑盘固定连接，电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠，丝杠上套设有固定盘和丝杠螺母，固定盘和丝杠螺母间固定连接，丝杠的底端与第一轴承相轴接，固定盘的四侧分别固定有压爪，每一压爪分别轴接有推动连接杆，每一推动连接杆轴接有长连接杆的一端，长连接杆的中部与对应的机械手框架的下部轴接，机械手框架的底端轴接有短连接杆的一端，长连接杆的另一端和短连接杆的另一端均轴接用于夹取杯子的机械夹爪。
【技术实现步骤摘要】
一种新型抓杯机械手装置
本技术涉及机械手
，特别是涉及一种新型抓杯机械手装置。
技术介绍
目前的抓取机械手主要是工业机械手，用于完成工业生产中的某些作业。现有方案缺点：1、目前应用最广的多关节机械手，占地面积较大，且都是统一型号，难以定制，不是很适合抓杯作业；2、工业机械手的气动型爪子必须依赖于气泵，舵机控制的机械手扭力太小；3、两开合爪子的设计不容易稳定的抓杯。
技术实现思路
本技术针对现有技术存在的问题和不足，提供一种新型抓杯机械手装置。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：本技术提供一种新型抓杯机械手装置，其特点在于，其包括第一支撑盘和底盘，所述第一支撑盘的底部四个角位置处分别固定有机械手框架的顶端，所述底盘的四侧分别固定有机械手框架的底端，所述底盘上固定有第一轴承，所述第一支撑盘的中空结构贯穿设置有电机且电机与第一支撑盘固定连接，所述电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠，所述丝杠上套设有固定盘和丝杠螺母，所述固定盘和丝杠螺母间固定连接，所述丝杠的底端与第一轴承相轴接，所述固定盘的四侧分别固定有压爪，每一压爪分别轴接有推动连接杆，每一推动连接杆轴接有长连接杆的一端，所述长连接杆的中部与对应的机械手框架的下部轴接，所述机械手框架的底端轴接有短连接杆的一端，所述长连接杆的另一端和短连接杆的另一端均轴接用于夹取杯子的机械夹爪。较佳地，所述第一支撑盘的顶部四个角位置处分别固定有轴固定件。较佳地，所述电机的顶部固定有电机散热挡板。较佳地，所述丝杠的顶端与第二轴承相轴接，所述第二轴承上套设有第二支撑盘，所述第二支撑盘的四个角位置处分别与对应的机械手框架内侧凹陷处相卡合。在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本技术各较佳实例。本技术的积极进步效果在于：本技术针对抓杯作业设计了一套简易且高效的抓取装置，抓取装置中的机械手由单电机控制四个爪子分支，能够稳定的抓杯和放杯。多个夹爪使得抓杯稳定性好，整个机械爪设计简单且抓取时间短。通过新设计的机械手能够有效的将杯子抓取和放下。本设计采用丝杠推进，能够极大的增加机械手的抓力，避免气动夹爪和舵机夹爪力矩小的弊端。附图说明图1为本技术较佳实施例的新型抓杯机械手装置的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本实施例提供一种新型抓杯机械手装置，其包括第一支撑盘1和底盘2，所述第一支撑盘1的底部四个角位置处分别固定有机械手框架3的顶端，所述底盘2的四侧分别固定有机械手框架3的底端，所述底盘2上固定有第一轴承4，所述第一支撑盘1的中空结构贯穿设置有电机5且电机5与第一支撑盘1固定连接，所述电机5的输出轴通过联轴器6连接有丝杠7，所述丝杠7上套设有固定盘8和丝杠螺母9，所述固定盘8和丝杠螺母9间固定连接，所述丝杠7的底端与第一轴承4相轴接，所述丝杠7的顶端与第二轴承10相轴接，所述第二轴承10上套设有第二支撑盘11，所述第二支撑盘11的四个角位置处分别与对应的机械手框架3内侧凹陷处相卡合。所述固定盘8的四侧分别固定有压爪12，每一压爪12分别轴接有推动连接杆13，每一推动连接杆13轴接有长连接杆14的一端，所述长连接杆14的中部与对应的机械手框架3的下部轴接，所述机械手框架3的底端轴接有短连接杆15的一端，所述长连接杆14的另一端和短连接杆15的另一端均轴接用于夹取杯子20的机械夹爪16。此外，所述第一支撑盘1的顶部四个角位置处分别固定有轴固定件17，所述电机5的顶部固定有电机散热挡板18。下面具体介绍新型抓杯机械手装置的工作原理：电机5启动工作，电机5正转，带动丝杠7正转，丝杠螺母9向上移动，从而带动固定盘8上的压爪12向上移动，推动连接杆13推动长连接杆14和短连接杆15向内侧运动，从而带动机械夹爪16也向内侧运动，这样，四个均向内侧运动的机械夹爪16就能够夹住杯子20，从而实现夹取杯子20的功能。电机5反转，带动丝杠7反转，丝杠螺母9向下移动，从而带动固定盘8上的压爪12向下移动，推动连接杆13推动长连接杆14和短连接杆15向外侧运动，从而带动机械夹爪16也向外侧运动，这样，四个均向外侧运动的机械夹爪16就能够释放夹取的杯子20，从而实现松开杯子20的功能。本技术这种设计的优点在于机械手整体上下运动不需要做较大的位移，因为机械夹爪本身就有向上(松杯)和向下(夹杯)的位移。而且压爪需要移动的距离非常小，通过丝杠传送，可以实现较大的抓力。短连接杆和长连接杆在与轴承接触的位置设计了圆形凸台，这样短连接杆和长连接杆可以有效的和轴承的内圈固定，而不会增加其和轴承外圈的摩擦，使得机械手夹紧和松开摩擦力都很小。通过新设计的机械手能够有效的将杯子抓取和放下。本设计采用丝杠推进，能够极大的增加机械手的抓力，避免气动夹爪和舵机夹爪力矩小的弊端。虽然以上描述了本技术的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本技术的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本技术的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本技术的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种新型抓杯机械手装置，其特征在于，其包括第一支撑盘和底盘，所述第一支撑盘的底部四个角位置处分别固定有机械手框架的顶端，所述底盘的四侧分别固定有机械手框架的底端，所述底盘上固定有第一轴承，所述第一支撑盘的中空结构贯穿设置有电机且电机与第一支撑盘固定连接，所述电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠，所述丝杠上套设有固定盘和丝杠螺母，所述固定盘和丝杠螺母间固定连接，所述丝杠的底端与第一轴承相轴接，所述固定盘的四侧分别固定有压爪，每一压爪分别轴接有推动连接杆，每一推动连接杆轴接有长连接杆的一端，所述长连接杆的中部与对应的机械手框架的下部轴接，所述机械手框架的底端轴接有短连接杆的一端，所述长连接杆的另一端和短连接杆的另一端均轴接用于夹取杯子的机械夹爪。/n
【技术特征摘要】
1.一种新型抓杯机械手装置，其特征在于，其包括第一支撑盘和底盘，所述第一支撑盘的底部四个角位置处分别固定有机械手框架的顶端，所述底盘的四侧分别固定有机械手框架的底端，所述底盘上固定有第一轴承，所述第一支撑盘的中空结构贯穿设置有电机且电机与第一支撑盘固定连接，所述电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠，所述丝杠上套设有固定盘和丝杠螺母，所述固定盘和丝杠螺母间固定连接，所述丝杠的底端与第一轴承相轴接，所述固定盘的四侧分别固定有压爪，每一压爪分别轴接有推动连接杆，每一推动连接杆轴接有长连接杆的一端，所述长连接杆的中部与对应的机械手框架的下部轴接，所述机械手...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱云，王超，
申请(专利权)人：奇宓上海网络科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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