【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】安装装置以及安装装置的控制方法
在本说明书中，公开了安装装置以及安装装置的控制方法。
技术介绍
以往，作为安装装置，提出了例如具备在圆周上装配了多个元件保持件(吸嘴)的间歇旋转体、元件保持件能够以该元件保持件的轴为中心进行旋转且能够沿该轴方向垂直移动的装置(例如参照专利文献1)。在该装置中，能够使间歇旋转体的构造变小，能够进一步提高搬运效率。并且，能够使间歇旋转体正反转并且拾取元件，能够高效地拾取元件。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-163692号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在安装装置中，例如在拾取元件时会发生拾取错误等，但是在该专利文献1的安装装置中，没有特别考虑应对那种错误。在错误发生时，例如会在存在未拾取元件的空位的状态下移动并配置元件。要求在拾取并移动元件时即使发生错误也进一步提高效率。本公开鉴于这种课题，其主要目的在于提供在拾取并移动元件时能够进一步提高效率的安装装置以及安装装置的控制方法。用于解决课题的手段
【技术保护点】
1.一种安装装置，具备：/n安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；/n移动部，使所述安装头移动；以及/n控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种安装装置，具备：
安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；
移动部，使所述安装头移动；以及
控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理。
2.根据权利要求1所述的安装装置，其中，
所述控制部在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，反复执行使所述旋转体以所述预定的间隔进行反转并使该空的拾取部件拾取所述元件的处理。
3.根据权利要求1所述的安装装置，其中，
所述控制部在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，使所述旋转体反转至最前头的空的拾取部件，然后反复执行使该旋转体进行正转并使该空的拾取部件拾取所述元件的该正转和该拾取处理。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的安装装置，其中，
所述供给部具有保持所述元件的元件保持部件和保持该元件的补给用元件保持部件，
所述控制部在使所述安装头从所述元件保持部件拾取所述元件时，在连续预定数地产生了所述空的拾取部件时将该元件保持部件的元件用尽检测为所述错误，在存在所述补给用元件保持部件时，执行从该补给用元件保持部件拾取该元件的所述反转拾取处理。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的安装装置，其中，
所述安装装置具备检测部，所述检测部将拾取了所述元...
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