元件安装装置制造方法及图纸

元件安装装置能够向基板安装在上表面具有特征部的元件。该元件安装装置利用拾取构件来拾取元件，并将拾取到的元件以与向基板安装的目标安装角度大致相同的角度载置于临时载置台。接着，元件安装装置利用上方拍摄装置对所载置的元件的上表面进行拍摄，并再次拾取所载置的元件。并且，元件安装装置将再次拾取的元件以目标安装角度安装于基于通过拍摄到的上表面的上表面图像而识别出的特征部的位置偏差量来进行了修正后的目标安装位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装装置
本说明书公开了一种元件安装装置。
技术介绍
以往，提出了一种元件安装装置，其将由能够在x、y方向上移动的供给台供给的元件经由能够在x、y、θ方向上移动的修正台而安装于搭载台上的工件(例如，参照专利文献1)。该元件安装装置通过相机来提取载置于修正台的元件上的特征，并在x、y、θ方向上进行对准，以使该特征与应向搭载台上的工件搭载的位置一致。由此，元件安装装置能够缩短元件搭载时间，并且提高对准精度。现有技术文献专利文献1：日本特开平1-135995号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，元件安装装置的吸嘴、相机、载物台(临时载置台)有时因安装误差或长年使用等而相对于水平发生倾斜。元件安装装置当在吸嘴倾斜的状态下拾取元件时，会偏离原来的位置地拾取元件。另外，元件安装装置当在相机或临时载置台倾斜的状态下利用相机拍摄元件来识别特征部时，会偏离原来的位置地识别特征部。并且，元件安装装置如果在特征部的识别发生了偏差的状态下将元件安装于基板，则会偏离原来的位置地安装元件。这样的元件的安装偏差表现出根据吸嘴的每个拾取角度而不同的倾向，从而使安装精度产生较大的偏差。本公开的主要目的在于，抑制元件向基板安装的安装精度的偏差。用于解决课题的技术方案为了实现上述主要目的，本公开采用了以下的技术方案。本公开的元件安装装置的主旨在于，向基板安装在上表面具有特征部的元件，上述元件安装装置具备：头，具有对上述元件进行拾取的拾取构件；相对移动装置，使上述头相对移动；相对旋转装置，使上述拾取构件相对旋转；临时载置台，能够载置上述元件；上方拍摄装置，从上方拍摄上述元件；及控制装置，控制上述头、上述相对移动装置及上述相对旋转装置以使上述拾取构件拾取从元件供给装置供给的元件，控制上述头、上述相对移动装置及上述相对旋转装置以将拾取到的上述元件以与向上述基板安装的目标安装角度大致相同的角度载置于上述临时载置台，控制上述上方拍摄装置以拍摄所载置的上述元件的上表面，控制上述头、上述相对移动装置及上述相对旋转装置以使上述拾取构件再次拾取所载置的上述元件，并控制上述头、上述相对移动装置及上述相对旋转装置，以将再次拾取到的上述元件以上述目标安装角度安装于基于根据拍摄到的上述上表面的上表面图像所识别出的上述特征部的位置偏差量而进行修正后的向上述基板安装的目标安装位置。本公开的元件安装装置将由拾取构件拾取的元件以与向基板安装的目标安装角度大致相同的角度载置于临时载置台。接着，元件安装装置对所载置的元件的上表面进行拍摄，并利用拾取构件再次拾取所载置的元件。并且，元件安装装置将再次拾取的元件以目标安装角度安装于基于通过拍摄到的上表面的上表面图像而识别出的特征部的位置偏差量而进行修正后的目标安装位置。由此，能够将元件以与载置于临时载置台时大致相同的角度安装于基板，因此即使拾取构件、上方拍摄装置、临时载置台产生了倾斜，也能够抑制安装精度的偏差。附图说明图1是表示元件安装系统10的一例的说明图。图2是表示元件安装装置11的结构的概略的结构图。图3是表示安装头30的结构的概略的结构图。图4是表示元件安装装置11的电连接关系的框图。图5是表示特定元件60的一例的说明图。图6是表示元件安装处理的一例的流程图。图7是表示取得特征部61的位置偏差量ΔXc、ΔYc的状况的说明图。图8是表示修正值的说明图。图9是对本实施方式中的拾取时、临时载置时、再次拾取时及安装时的各吸嘴角度进行说明的说明图。图10是对比较例中的拾取时、临时载置时、再次拾取时及安装时的各吸嘴角度进行说明的说明图。图11是表示由吸嘴角度引起的拾取偏差的变化的说明图。图12是表示安装偏差的倾向的说明图。图13是表示变形例的元件安装处理的流程图。具体实施方式图1是表示元件安装系统10的一例的说明图。图2是表示元件安装装置11的结构的概略的结构图。图3是表示安装头30的结构的概略的结构图。图4是表示元件安装装置11的电连接关系的框图。元件安装系统10是执行与向基板S安装(装配)元件的处理有关的安装处理(装配处理)的系统。该元件安装系统10具备元件安装装置11和管理计算机50。元件安装系统10从上游到下游配置有向基板S安装元件的多个元件安装装置11。在图1中，仅示出了一台元件安装装置11。另外，图1中的左右方向为X轴方向，前后方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。如图1～图4所示，元件安装装置11具备：元件供给单元12、基板输送单元21、安装单元22、零件相机15、吸嘴站16、载置台18及控制装置40。元件供给单元12在元件安装装置11的前侧以可拆装的方式安装有具备带盘的多个供料器13。在各带盘卷绕有带T，在带T中沿着带T的长度方向等间隔地保持有多个元件。该带T从带盘向后方解卷，在元件露出的状态下，被向由吸嘴38进行吸附的拾取位置PP(参照图2)送出。另外，元件供给单元12还具备托盘单元14，托盘单元14具有排列载置多个元件的托盘。基板输送单元21是进行基板S的搬入、输送、在安装位置处的固定、搬出的单元。基板输送单元21具有在图1的前后隔开间隔地设置并沿左右方向架设的一对输送带。基板S由该输送带输送。安装单元22从元件供给单元12拾取元件，并向固定于基板输送单元21的基板S安装。安装单元22具备：头移动单元23、安装头30、吸嘴38。头移动单元23具备：滑动件，被导轨引导而在XY方向上移动；及电动机，对滑动件进行驱动。安装头30以可拆卸的方式安装于滑动件，通过头移动单元23而在XY方向上移动。如图3所示，安装头30具备以在周向上排列的方式保持于圆柱状的旋转体31的多个(例如8个、12个等)吸嘴座32、Z轴电动机33、R轴电动机34及θ轴电动机35。在多个吸嘴座31分别以可拆卸的方式安装有吸嘴38。吸嘴38是利用压力来拾取元件的拾取构件。Z轴电动机33使预定位置(在此为装置的最前方)的吸嘴座31沿着Z轴移动来调整安装于该吸嘴座31的吸嘴38的高度。R轴电动机34使旋转体31旋转而使多个吸嘴38在周向上旋转(公转)。θ轴电动机35使吸嘴座31旋转(自转)来调整吸嘴38的旋转角度(以下称为吸嘴角度)。安装头30除了能够安装能够通过从下表面侧进行的拍摄来掌握元件的形状等的通用元件以外，如图1所示，还能够安装在上表面侧具有特征部61的特定元件60。特定元件60具有：需要从上表面侧识别其位置和形状等的特征部61及作为在拾取时抵接的上表面的抵接面62。特征部61可以是例如进行发光的发光体。即，该特定元件60也可以是由具有透光性的透明树脂形成了上部的LED元件。特定元件60具有各种形状，如图5所示，具有能够利用吸附口为圆形的标准吸嘴38a来拾取的元件(以下，称为标准元件60a)及能够利用吸附口为细长的矩形形状等非圆形的特殊吸嘴38b来拾取的元件(以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种元件安装装置，向基板安装在上表面具有特征部的元件，所述元件安装装置具备：/n头，具有对所述元件进行拾取的拾取构件；/n相对移动装置，使所述头相对移动；/n相对旋转装置，使所述拾取构件相对旋转；/n临时载置台，能够载置所述元件；/n上方拍摄装置，从上方拍摄所述元件；及/n控制装置，控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置以使所述拾取构件拾取从元件供给装置供给的元件，控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置以将拾取到的所述元件以与向所述基板安装的目标安装角度大致相同的角度载置于所述临时载置台，控制所述上方拍摄装置以拍摄所载置的所述元件的上表面，控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置以使所述拾取构件再次拾取所载置的所述元件，并控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置，以将再次拾取到的所述元件以所述目标安装角度安装于基于根据拍摄到的所述上表面的上表面图像所识别出的所述特征部的位置偏差量而进行修正后的向所述基板安装的目标安装位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装装置，向基板安装在上表面具有特征部的元件，所述元件安装装置具备：
头，具有对所述元件进行拾取的拾取构件；
相对移动装置，使所述头相对移动；
相对旋转装置，使所述拾取构件相对旋转；
临时载置台，能够载置所述元件；
上方拍摄装置，从上方拍摄所述元件；及
控制装置，控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置以使所述拾取构件拾取从元件供给装置供给的元件，控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置以将拾取到的所述元件以与向所述基板安装的目标安装角度大致相同的角度载置于所述临时载置台，控制所述上方拍摄装置以拍摄所载置的所述元件的上表面，控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置以使所述拾取构件再次拾取所载置的所述元件，并控制所述头、所述相对移动装置及所述相对旋转装置，以将再次拾取到的所述元件以所述目标安装角度安装于基于根据拍摄到的所述上表面的上表面图像所识别出的所述特征部的位置偏差量而进行修正后的向所述基板安装的目标安装位置。


2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其中，
所述控制装置进行控制，以使拾取从所述元件供给装置供给的元件时的所述拾取构件的旋转角度与再次拾取载置于所述临时载置台的元件时的所述拾取构件的旋转角度大致相同。


3.根据权利要求2所述的元件安装装置，其中，
在所述头上能够安装特定拾取构件和非特定拾取构件，所述特定拾取构件是对特定元件进行拾取时的旋转角度被相对于所述特定元件而规定为特定旋转角度的拾取构件，所述非特定拾取构件是对非特定元件进行拾取时的旋转角度相对于所述非特定元件未作规定的拾取构件，
在使用所述非特定拾取构件向所述基板安装所述非特定元件时，所述控制装置进行控制，以使拾取从所述元件供给装置供给的所述非特定元件时的所述拾取构件的旋转角度与再次拾取载置于所述临时载置台的所述非特定元件时的所述拾取构件的旋转角度大致...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤秀德，神尾龙平，丹羽恒太，杉原康平，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本;JP