本实用新型专利技术涉及一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，包括有工业机器人以及柔性打磨装置，柔性打磨装置包括连接头、驱动电机、活动支架、砂带轮组件以及传动轮，驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，连接头设有柔性打磨空间，活动支架固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内左右摆动，通过工业机器人夹持柔性打磨装置对轨道进行打磨，提升打磨效率，通过活动支架能左右摆动，实现柔性打磨，避免轨道损伤，同时两端砂带轮组件进行功能区分，便捷的对轨道两面单独打磨，不需要大幅度转动机器臂，提升打磨效率，又能保证两端砂带磨损保持一致，方便统一进行更换。
【技术实现步骤摘要】
一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人
本技术涉及一种智能加工领域，具体涉及一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人。
技术介绍
轨道又称铁轨、导轨、路轨是主要用于轨道交通，而轨道交通是指运营车辆需要在特定轨道上行驶的一类交通工具或运输系统。最典型的轨道交通就是由传统火车和标准铁路所组成的铁路系统。随着火车和铁路技术的多元化发展，轨道交通呈现出越来越多的类型，不仅遍布于长距离的陆地运输，也广泛运用于中短距离的城市公共交通中，而这种轨道主要以钢铁制成，为保证上方行驶运营车辆的安全性，在加工过程中会将生产的百米轨道焊接成500米的长轨道再运输到线路上铺设，而轨道之间进行焊接时接口就会留下焊缝或焊渣，需要对凸出轨道表明的焊缝与焊渣进行打磨去除才能合格出厂到线路上使用。现有对轨道进行打磨工序主要采用CNC进行焊缝打磨，但是CNC打磨时只能设定好轨道上焊缝的高度后，对轨道焊缝在同一个规格下进行打磨，而轨道焊接时形成的焊缝的高度各不相同，CNC在对轨道上焊缝打磨时由于面对不同高度的焊缝，对过高的焊缝会打磨不彻底，而对过低的焊缝打磨又会损伤到轨道本体。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种柔性打磨机器人，该机器人夹持砂轮带对轨道焊缝进行柔性打磨，提升打磨效率又不损伤轨道。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，其特征在于：包括有工业机器人以及与工业机器人可拆卸连接的柔性打磨装置，所述柔性打磨装置包括与工业机器人末端连接的连接头、固定在连接头上的驱动电机、与驱动电机活动连接的活动支架、设置在活动支架两端用于打磨轨道的砂带轮组件以及设置在砂带轮组件与驱动电机之间的传动轮，所述驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，所述连接头对应活动支架的一端开设有供活动支架摆动的柔性打磨空间，所述活动支架通过驱动电机固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内以驱动电机为支点左右摆动。采用上述技术方案，在工业机器人末端连接柔性打磨装置，通过驱动电机联动传动轮从而带动两端的砂带轮组件对轨道进行打磨，通过在连接头上设置柔性打磨空间，使活动支架内通过驱动电机在柔性打磨空间内左右摆动，在使用过程中，活动支架一端的砂带轮组件对轨道进行打磨时，另一端不接触轨道，当砂带轮组件在对轨道打磨时，机器人控制一端的砂带轮组件慢慢与轨道焊缝相抵，逐渐磨平焊缝，当机器人控制的砂带轮组件上的砂带磨平焊缝后，砂带与焊缝的接触面从单线的焊缝变为整面的轨道，继而使加大了砂带的打磨接触面，增加了工业机器人施压时与轨道接触产生的反作用力，促使砂带轮组件带动活动支架脱离轨道，一端的砂带轮组件打磨轨道的上平面时，若与轨道平面接触后，砂带轮组件将带动活动支架上移，使另一端的砂带轮组件下移，一端的砂带轮组件打磨轨道的下平面时，若与轨道平面接触后，砂带轮组件将带动活动支架下移，使另一端的砂带轮组件上移，移动时活动支架均以驱动电机为支点实现左右摆动，从而对轨道柔性打磨，避免损伤轨道，同时在活动支架上设置左右两组砂带轮组件，使砂带轮组件便捷的对轨道两面单独打磨，不需要大幅度转动机器臂，提升打磨效率，又能保证两端砂带磨损保持一致，方便统一进行更换。上述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，可进一步设置为：所述砂带轮组件包括与活动支架固定连接砂带臂、设置在砂带臂上与传动轮联动的主轮、与主轮联动的定轮、设置在主轮与定轮之间的涨紧机构以及套设于主轮与定轮上的砂带，所述砂带轮组件通过涨紧机构调节砂带松紧。采用上述技术方案，通过砂带臂与活动支架连接，通过主轮与传动轮联动，使主轮能带动主轮与定轮上的砂带对轨道进行打磨处理，同时在主轮与定轮之间设置涨紧机构，用于调节砂带的松紧，从而方便对砂带进行更换、纠边，同时可以通过涨紧机构调节砂带的松紧，进而在打磨轨道侧壁时，对应侧壁的凹陷区域使砂带松弛，深入打磨，提高打磨效率。上述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，可进一步设置为：所述涨紧机构包括设置在砂带臂上的可伸缩的涨紧电机，所述涨紧电机的输出端设有涨紧轮，所述涨紧轮绕设在砂带上。采用上述技术方案，通过在砂带臂上设置涨紧电机，在涨紧电机的输出端设置涨紧轮，使在需要对砂带进行更换或纠边时，通过涨紧电机回缩涨紧轮，使涨紧轮降低对砂带的紧固力，砂带松弛后便可以轻松对砂带更换与纠边，在需要控制砂带进行打磨时，通过涨紧电机伸出涨紧轮，就可以将砂带与涨紧轮抵接，使砂带固定在砂带轮组件内运作，对轨道进行打磨。上述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，可进一步设置为：所述砂带轮组件对应定轮的一端设有限位机构，所述限位机构设置在定轮的背面，所述限位机构包括固定在砂带臂上的调节杆以及可在砂带臂滑移的限位块，所述限位块沿调节杆在砂带臂上滑移，所述限位块设有与调节杆配合限制限位块移动的调节螺栓。采用上述技术方案，在定轮背部设置一个用于防止砂带过度打磨轨道的限位机构，该限位机构通过限位块与轨道打磨面相抵接，通过调节杆调节限位块伸出砂带臂的长度，通过调节螺栓固定住限位块使其在打磨过程中不移动，调节好限位块后，在对轨道侧面进行打磨时，限位块将与轨道抵接，使砂带轮只打磨光凸出轨道的焊缝，不会对轨道本体造成损失。上述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，可进一步设置为：所述连接头对应活动支架的一端设有将摆动后的活动支架复位的油压缓冲机构，所述油压缓冲机构包括与活动支架相抵连接的缓冲导轮以及设置在缓存导轮两端的油压缓冲器，所述油压缓冲器对应活动支架的一端设有与活动支架相抵接的缓冲杆，所述缓冲杆在油压缓冲器内伸缩，所述油压缓冲器底部设有油压升降座，所述油压缓冲器通过油压升降座调节缓冲杆的伸缩长度。采用上述技术方案，为保证每次柔性打磨过程中，活动支架摆动后能正常复位，在连接头对应活动支架的底部设置油压缓冲机构，缓冲导轮辅助活动支架左右摆动，设置在缓存导轮两端的油压缓冲器与活动支架相抵接，当活动支架一端翘起，另一端的油压缓冲器将被压缩，缓冲杆抵住活动支架后进入油压缓冲器内，当打磨停止后，通过油压缓冲器内的油回位，同时又可以通过调节油压升降座，使油压缓冲器内的油位上升或下移，达到控制缓冲杆伸缩长度的目的，使更方便的调节柔性打磨空间的摆动范围。上述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，可进一步设置为：所述传动轮与驱动轮与砂带轮组件均通过同步带进行传动，所述传动轮与驱动轮之间设置有同步带纠边机构，所述同步带纠边机构包括固定设置在活动支架上的调节座以及设置在调节座上的纠边轮，所述纠边轮绕设在同步带上，并可通过调节座伸缩对同步带纠边。采用上述技术方案，所述传动轮与驱动轮通过同步带传动，通过在同步带上设置纠边轮，纠边轮通过固定座活动支架上的调节座前后活动，使同步带跑偏后，通过调节座伸长纠边轮，使同步带跑紧纠边，防止跑偏。上述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，可进一步设置为：所述活动支架本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，其特征在于：包括有工业机器人以及与工业机器人可拆卸连接的柔性打磨装置，所述柔性打磨装置包括与工业机器人末端连接的连接头、固定在连接头上的驱动电机、与驱动电机活动连接的活动支架、设置在活动支架两端用于打磨轨道的砂带轮组件以及设置在砂带轮组件与驱动电机之间的传动轮，所述驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，所述连接头对应活动支架的一端开设有供活动支架摆动的柔性打磨空间，所述活动支架通过驱动电机固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内以驱动电机为支点左右摆动。/n
【技术特征摘要】
1.一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，其特征在于：包括有工业机器人以及与工业机器人可拆卸连接的柔性打磨装置，所述柔性打磨装置包括与工业机器人末端连接的连接头、固定在连接头上的驱动电机、与驱动电机活动连接的活动支架、设置在活动支架两端用于打磨轨道的砂带轮组件以及设置在砂带轮组件与驱动电机之间的传动轮，所述驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，所述连接头对应活动支架的一端开设有供活动支架摆动的柔性打磨空间，所述活动支架通过驱动电机固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内以驱动电机为支点左右摆动。
2.根据权利要求1所述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，其特征在于：所述砂带轮组件包括与活动支架固定连接砂带臂、设置在砂带臂上与传动轮联动的主轮、与主轮联动的定轮、设置在主轮与定轮之间的涨紧机构以及套设于主轮与定轮上的砂带，所述砂带轮组件通过涨紧机构调节砂带松紧。
3.根据权利要求2所述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，其特征在于：所述涨紧机构包括设置在砂带臂上的可伸缩的涨紧电机，所述涨紧电机的输出端设有涨紧轮，所述涨紧轮绕设在砂带上。
4.根据权利要求2或3所述的一种轨道打磨加工流水线用的柔性打磨...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡曙春，蔡曙鹤，郑国晨，贺干群，全阳勋，张康坚，林友景，戴晓瑜，魏人楚，胡靖，贺璟，
申请(专利权)人：温州金石机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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