【技术实现步骤摘要】
控制方法、车辆、控制装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及自动驾驶车辆的
，具体而言，涉及一种控制方法、车辆、控制装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆纵向控制根据规划速度和规划加速度信息，实时计算制动和油门指令，控制车辆按照期望速度和加速度行驶。当前自动驾驶车辆纵向控制采用PID(ProportionIntegralDifferential，PID算法)控制、滑模控制等实现，PID控制在不同负载情况下，鲁棒性受到一定影响，坡道变化时，滑模控制的动态特性会受到影响。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题的至少之一。为此，本专利技术的第一目的在于提供一种控制方法。本专利技术的第二目的在于提供一种车辆。本专利技术的第三目的在于提供一种控制装置。本专利技术的第四目的在于提供一种计算机可读存储介质。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆参数；根据车辆参数，确定车辆状态，根据车辆状态，选取目...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆纵向控制方法，其特征在于，包括：/n获取车辆参数；/n根据所述车辆参数，确定车辆状态，根据车辆状态，选取目标控制器，所述目标控制器为油门控制器或制动控制器其中之一；/n获取动态滑模面增益；/n根据所述动态滑模面增益，所述车辆参数，通过所述目标控制器，获取控制量；/n获取重力分量补偿量，根据所述重力分量补偿量对所述控制量进行修正，得到修正后的控制量，通过修正后的控制量控制自动驾驶车辆。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆纵向控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆参数；
根据所述车辆参数，确定车辆状态，根据车辆状态，选取目标控制器，所述目标控制器为油门控制器或制动控制器其中之一；
获取动态滑模面增益；
根据所述动态滑模面增益，所述车辆参数，通过所述目标控制器，获取控制量；
获取重力分量补偿量，根据所述重力分量补偿量对所述控制量进行修正，得到修正后的控制量，通过修正后的控制量控制自动驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆纵向控制方法，其特征在于，所述获取车辆参数，包括：
获取自动驾驶车辆的车体质量，纵向驱动力或纵向制动力，车辆速度，车辆俯仰角，规划加速度和当前加速度。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆纵向控制方法，其特征在于，执行所述获取车辆参数之前，还包括：
构建滑膜控制器，包括：
建立车辆纵向力学模型：
其中，F表示纵向驱动力或纵向制动力，g表示重力加速度，v表示车辆速度，m表示车辆质量，θ表示坡度值，k表示参数，u表示控制量，包括油门控制量或制动控制量，表示对v进行求导，表示对F进行求导；
确定速度偏差为纵向控制量：
E＝vdes-v
其中，vdes表示规划车速，v表示当前车速，E表示速度偏差；
设计滑模面：
其中，s表示滑模面，E表示速度偏差，k1表示滑模面增益，表示对E进行求导；
设置趋近率，获取控制量：
其中，k2表示滑膜切换增益；
判定稳定性：
其中，s表示滑模面，V表示稳定性判据；
对控制量进行数字低通滤波：
Yn＝qXn-1+(1-q)Yn-1
其中，Yn为第n次采样时滤波输出，q为常数，Yn-1为第n-1次采样时滤波输出，Xn-1为第n-1次采样时滤波器输入；
通过所述滑膜控制器，获取所述油门控制器和所述制动控制器，包括：
根据车辆实际运行状态，对所述滑膜控制器进行调试，通过调整k2的取值，使得滑膜控制器满足稳定状态时间以及抖振要求，分别获取所述油门控制器和所述制动控制器。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆纵向控制方法，其特征在于，执行所述获取车辆参数之前，还包括：
以第一速度间隔为标定表速度阶梯，以第一加速度间隔为标定表加速度阶梯，建立速度、加速度和滑膜面增益的离线标定表。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆纵向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数，确定车辆状态，根据车辆状态，选取目标控制器，所述目标控制器为油门控制器或制动控制器其中之一，包括：
基于P＞h，车辆处于上坡：
当-c＜ades-a，选取油门控制器；
当ades-a＜-c，选取制动控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡海龙，文宝，贺志国，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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