基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车，涉及自动驾驶技术领域，包括对周围车辆数据进行检测，确定目标车辆的位置、目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据；基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级；基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制对于目标车辆的行驶方式。以此可以实现，基于车辆类型以及车辆装载的货物类型，确定车辆是否为危险车辆，以便选择更安全的行驶方式，从而提升自动驾驶的安全系数。

【技术实现步骤摘要】
基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车。
技术介绍
通常，因为某些外在环境的原因或者驾驶者本身想要变更车道时，首先需要检测出自车与其他车辆的相对距离以及相对速度，再利用检测出的上述数据判断是否能够进行车道变更的技术。例如，检测出自车与其它车辆的相对距离以及相对速度，再根据该相对距离以及相对速度计算出自车想要进行车道变更时车辆与其他车辆发生碰撞的危险系数，最后再根据相对距离、相对速度以及碰撞危险系数判断是否可以进行车道变更。但是，上述技术中，即使能准确地检测出与其它车辆的相对距离、相对速度以及利用这些数据准确判断出能够进行车道变更的情况下，但在车道变更之后，如果自车的前方与后方都是大型车辆时，当自车前方遇到突发状况进行急刹车时，行驶在后面的大型车由于有很大的惯性，很容易引起追尾等交通事故，从而造成不必要的麻烦。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车，以缓解了现有技术中存在的自动驾驶方案安全性低的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法，包括：对周围车辆数据进行检测，确定目标车辆的位置、目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据；基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级；基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制相对于目标车辆的行驶方式。在可选的实施方式中，风险等级包括高风险和低风险，车载货物数据包括载货类型和载货状态；上述基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级的步骤，包括：如果如果基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据确定目标车辆存在下述任意一种或多种情况时，则确定目标车辆所属的风险等级为高风险：车辆类型为大型车辆、车辆类型为灵活车辆、载货类型为危险物、载货状态为超载、载货状态为满载以及载货类型为易坠落类型。在可选的实施方式中，基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制对于目标车辆的行驶方式的步骤，包括：如果目标车辆的风险等级为高风险，且目标车辆的位置位于同车道的后方，则确定与目标车辆的距离是否小于第一阈值；如果小于第一阈值，则加速行驶，直至与目标车辆的距离大于第一阈值。在可选的实施方式中，基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制对于目标车辆的行驶方式的步骤，包括：如果目标车辆的风险等级为高风险，且目标车辆的位置位于同车道的前方，则确定与目标车辆的距离是否小于第二阈值；如果小于第二阈值，则减速行驶，直至与目标车辆的距离大于第二阈值，或者，则变道行驶，并进行减速直至与目标车辆的距离大于第二阈值。在可选的实施方式中，基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制对于目标车辆的行驶方式的步骤，包括：如果目标车辆的风险等级为高风险，且目标车辆的位置位于相邻车道，则将该相邻车道确定为禁止变道车道。在可选的实施方式中，周围车辆数据还包括目标车辆的速度；基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级的步骤，包括：基于目标车辆的速度、目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级。第二方面，本专利技术实施例提供一种基于周围车辆数据的自动驾驶装置，包括：检测模块，用于对周围车辆数据进行检测，确定目标车辆的位置、目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据；确定模块，用于基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级；控制模块，用于基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制相对于目标车辆的行驶方式。在可选的实施方式中，周围车辆数据还包括目标车辆的速度；确定模块具体用于：基于目标车辆的速度、目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人驾驶汽车，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述前述实施方式任一项的方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行前述实施方式任一项的方法。本专利技术提供的一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法、装置和无人驾驶汽车。通过对周围车辆数据进行检测，确定目标车辆的位置、目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据；基于目标车辆的车辆类型以及目标车辆的车载货物数据，确定目标车辆所属的风险等级；基于目标车辆的位置以及目标车辆的风险等级，控制对于目标车辆的行驶方式。以此可以实现，基于车辆类型以及车辆装载的货物类型，确定车辆是否为危险车辆，以便选择更安全的行驶方式，从而提升自动驾驶的安全系数。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种基于周围车辆数据的自动驾驶装置结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种无人驾驶汽车结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下面结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法，其特征在于，包括：/n对所述周围车辆数据进行检测，确定目标车辆的位置、所述目标车辆的车辆类型以及所述目标车辆的车载货物数据；/n基于所述目标车辆的车辆类型以及所述目标车辆的车载货物数据，确定所述目标车辆所属的风险等级；/n基于所述目标车辆的位置以及所述目标车辆的风险等级，控制相对于所述目标车辆的行驶方式。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于周围车辆数据的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
对所述周围车辆数据进行检测，确定目标车辆的位置、所述目标车辆的车辆类型以及所述目标车辆的车载货物数据；
基于所述目标车辆的车辆类型以及所述目标车辆的车载货物数据，确定所述目标车辆所属的风险等级；
基于所述目标车辆的位置以及所述目标车辆的风险等级，控制相对于所述目标车辆的行驶方式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述风险等级包括高风险和低风险，所述车载货物数据包括载货类型和载货状态；基于所述目标车辆的车辆类型以及所述目标车辆的车载货物数据，确定所述目标车辆所属的风险等级的步骤，包括：
如果基于所述目标车辆的车辆类型以及所述目标车辆的车载货物数据确定所述目标车辆存在下述任意一种或多种情况时，则确定所述目标车辆所属的风险等级为高风险：
车辆类型为大型车辆、车辆类型为灵活车辆、载货类型为危险物、载货状态为超载、载货状态为满载以及载货类型为易坠落类型。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆的位置以及所述目标车辆的风险等级，控制相对于所述目标车辆的行驶方式的步骤，包括：
如果所述目标车辆的风险等级为高风险，且所述目标车辆的位置位于同车道的后方，则确定与所述目标车辆的距离是否小于第一阈值；
如果与所述目标车辆的距离小于所述第一阈值，则加速行驶，直至与所述目标车辆的距离大于所述第一阈值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆的位置以及所述目标车辆的风险等级，控制对于所述目标车辆的行驶方式的步骤，包括：
如果所述目标车辆的风险等级为高风险，且所述目标车辆的位置位于同车道的前方，则确定与所述目标车辆的距离是否小于第二阈值；
如果与所述目标车辆的距离小于所述第二阈值，则减速行驶，直至与所述目标车辆的距离大于所述第二阈值，或者，则变道行驶，并进行减速直至与所述目标车辆的距离大于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21