一种自动驾驶车辆的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制技术领域，用于解决现有技术中车辆在高速行驶状态中的横向控制性能较差的问题，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角；根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置；根据所述参考位置与所述车辆实时位置确定车辆横向控制的前馈输出量；根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，所述反馈输出量至少包括横向位置与航向角；基于所述前馈输出量与所述反馈输出量对自动驾驶车辆进行横向控制。本发明专利技术实施例用于提高自动驾驶车辆在高速行驶状态中的横向控制性能。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的控制方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶车辆控制
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置。
技术介绍
车辆的自动驾驶功能主要由纵向控制和横向控制共同实现。其中，自动驾驶车辆的横向控制主要是对车辆的转向执行系统进行控制，保证在操纵车辆转向的同时车辆还可以沿规划好的路径行驶。作为自动驾驶车辆的底层控制系统，横向控制系统及其控制方法的优劣不仅会影响车辆的控制精确度，还会对车辆的稳定性、舒适性产生影响。尤其是在车辆高速行驶的情况下，对自动驾驶车辆的横向控制精度和横向稳定性的要求更高。而在高速行驶过程中，目前对车辆的横向控制方法还主要采用前馈控制方法或者采用反馈控制方法；若在高速情况下自动驾驶车辆的横向控制系统仅使用前馈控制，是无法对行驶过程中产生的误差来进行调节的，这样会导致自动驾驶车辆横向控制的精确度降低；若自动驾驶车辆的横向控制系统仅使用反馈控制，那么在高速情况下会由于缺少对参考转向角的预估而更加容易产生较大的误差，造成超调，从而导致自动驾驶车辆横向行驶的稳定性降低。而同时使用前馈和反馈的横向控制器中，反馈环节常使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角；/n根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置；/n根据所述参考位置与所述车辆实时位置确定车辆横向控制的前馈输出量；/n根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，所述反馈输出量至少包括横向位置与航向角；/n基于所述前馈输出量与所述反馈输出量对自动驾驶车辆进行横向控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角；
根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置；
根据所述参考位置与所述车辆实时位置确定车辆横向控制的前馈输出量；
根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，所述反馈输出量至少包括横向位置与航向角；
基于所述前馈输出量与所述反馈输出量对自动驾驶车辆进行横向控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角，包括：
从自动驾驶车辆的导航系统中获取所述参考路径；
利用自动驾驶车辆的车载传感器和定位系统获取所述车辆实时位置和车辆实时航向角。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置，包括：
对所述参考路径中的路径节点进行曲线拟合，得到对应的拟合函数；其中，所述参考路径由一系列路径节点组成；
基于所述拟合函数对所述车辆实时位置进行插值，得到对应的参考位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆实时位置包括车辆实时纵向位置和车辆实时横向位置；所述根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，包括：
根据所述参考位置与所述车辆实时横向位置计算车辆横向位置反馈输出量；
根据参考航向角与所述车辆实时航向角计算车辆航向角反馈输出量；
将所述车辆横向位置反馈输出量和所述车辆航向角反馈输出量相加，得到所述车辆横向控制的反馈输出量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据参考航向角与所述车辆实时航向角计算车辆航向角反馈输出量，包括：
基于所述拟合函数与所述参考位置的横向位置确定车辆的参考航向角；
根据所述车辆实时航向角和所述参考航向角计算车辆航向角误...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢兼明，王晓东，张天雷，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11