用于自主系统的状况复杂度量化技术方案

一种用于操作自主车辆的方法、自主车辆和系统。传感器获取代理的数据。处理器从传感器数据确定自主车辆正在其中运行的环境的复杂度的度量，基于所确定的复杂度来选择用于操作自主车辆的控制方案，以及使用所选择的控制方案来操作自主车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于自主系统的状况复杂度量化
本主题公开涉及自主车辆，特别涉及一种用于计算自主车辆的附近内的状况复杂度以便操作自主车辆的系统和方法。
技术介绍
自主车辆用于在没有或最小来自乘客的输入的情况下将乘客从一个位置移动到另一个位置。这样的车辆要求具有获得关于其环境中的代理(agent)及其可能的运动的知识并基于该知识来计算自主车辆的轨迹的能力。可以在自主车辆中使用处理器来确定代理在车辆附近的位置，预测其立即行动并基于这些预测来准备驾驶决策。随着给定驾驶场景的复杂度增加，处理器上的计算负担增加，这会影响处理器有效地操作自主车辆的能力。因此，需要确定驾驶场景的复杂度以便相应地改变处理方法。
技术实现思路
在一示例性实施例中，公开了一种操作自主车辆的方法。在自主车辆的处理器处接收与代理有关的传感器数据。从处理器处的传感器确定自主车辆正在其中运行的环境的复杂度的度量。基于所确定的复杂度来选择用于操作自主车辆的控制方案。使用所选择的控制方案来操作自主车辆。除了本文描述的一个或多个特征之外，复杂度是时间复杂度和空间复杂度中的至少一个。空本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作自主车辆的方法，包括：/n在自主车辆的处理器处接收与代理有关的传感器数据；/n在处理器处，从传感器数据确定自主车辆正在其中运行的环境的复杂度的度量；/n基于所确定的复杂度来选择用于操作自主车辆的控制方案；以及/n使用所选择的控制方案来操作自主车辆。/n

【技术特征摘要】
20190326 US 16/365,4471.一种操作自主车辆的方法，包括：
在自主车辆的处理器处接收与代理有关的传感器数据；
在处理器处，从传感器数据确定自主车辆正在其中运行的环境的复杂度的度量；
基于所确定的复杂度来选择用于操作自主车辆的控制方案；以及
使用所选择的控制方案来操作自主车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述复杂度是空间复杂度，其是基于速度的复杂度和基于前进方向的复杂度的乘积。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述复杂度是空间复杂度，并且该方法进一步包括基于对环境的被遮挡区域的面积的计算来确定空间复杂度。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述复杂度是时间复杂度，该方法还包括对多个空间复杂度进行积分，每个空间复杂度表示在所选时间的空间复杂度。


5.根据权利要求4所述的方法，还包括根据时间内核对所述多个空间复杂度中的每一个进行缩放，其中，所述时间内核对来自最近时间的空间复杂度提供较大的权重，而对来自遥远时间的空间复杂度提供较小的权重。

【专利技术属性】
技术研发人员：AN帕特尔，H权，AM拉希米，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US