车辆的控制装置、车辆的控制方法以及车辆的控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时，使车辆动作稳定的车辆的控制装置。所述车辆的控制装置具备：动作不稳定度获取部(202)，其获取车辆的动作不稳定度；自动驾驶可否判断部(220)，在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；以及切换时间设定部(270)，其在判断为不能继续进行自动驾驶的情况下，基于动作不稳定度来确定从自动驾驶向手动驾驶的切换时间。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置、车辆的控制方法以及车辆的控制系统
本专利技术涉及一种车辆的控制装置、车辆的控制方法以及车辆的控制系统。
技术介绍
以往，例如在下述专利文献1中，记载有如下技术：设想了在自动转向控制中驾驶员进行了转向的情况下，或在如摩擦系数低的道路行驶时等的行驶状况下，除去因维持自动转向控制而引起的转向不适感和/或车辆动作的不稳定等弊端，该自动转向控制将本车辆引导到作为目标的行驶车道上。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-115356号公报
技术实现思路
技术问题随着能够进行自动驾驶的汽车的普及，假想会大量出现从自动驾驶向手动驾驶切换的场面。此时，假设若瞬间地从自动驾驶切换到手动驾驶，则有乘车人不能应对手动驾驶的情况，在驾驶人进行紧急的操作的情况下有可能使车辆动作变得不稳定。而且，即使在车辆侧的处理中，在从自动驾驶切换到手动驾驶时，也需要从开始切换起到结束切换为止之间的准备期间。上述专利文献所记载的技术完全没有考虑从自动驾驶切换到手动驾驶时的过渡时间。因此，本专利技术是鉴于上述问题而做出的，本专利技术的目的在于，提供在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时能够使车辆的动作稳定的新且经改良的车辆的控制装置、车辆的控制方法以及车辆的控制系统。技术方案为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，提供一种车辆的控制装置，所述车辆的控制装置具备：动作不稳定度获取部，其获取车辆的动作不稳定度；自动驾驶可否判断部，其在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；以及切换时间设定部，其在判断为不能继续进行所述自动驾驶的情况下，基于所述动作不稳定度来确定从所述自动驾驶向手动驾驶的切换时间。另外，所述动作不稳定度越高，则所述切换时间设定部可以越延长所述切换时间。另外，所述动作不稳定度获取部还可以具备当前周边环境信息获取部，所述当前周边环境信息获取部获取与包括车辆行驶的路面状态的车辆的周边环境相关的信息，所述动作不稳定度是根据车辆行驶的路面状态而确定的。另外，所述动作不稳定度获取部还可以具备计算出车辆行驶的路面的摩擦系数的计算部，所述动作不稳定度可以是通过所述计算部而计算出的摩擦系数。另外，所述车辆的控制装置还可以具备从服务器获取车辆行驶的预定路线的环境的历史信息获取部，所述自动驾驶可否判断部可以基于通过当前周边环境信息获取部而获取到的所述车辆的周边的环境、与通过所述历史信息获取部而获取到的所述车辆行驶的预定路线的环境，判断可否继续进行所述自动驾驶。另外，在所述车辆行驶的预定路线的环境比所述车辆的周边的环境更恶化的情况下，所述自动驾驶可否判断部可以判断为不可以继续进行所述自动驾驶。另外，在所述自动驾驶可否判断部判断为不可以继续进行所述自动驾驶的情况下，可以将切换到手动驾驶的意思的注意提示通知给车辆的乘车人。另外，所述切换时间可以是从开始从自动驾驶向手动驾驶切换起到向手动驾驶的切换结束为止的时间。另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的另一个观点，提供一种车辆的控制方法，所述车辆的控制方法包括获取车辆的动作不稳定度的步骤、在进行自动驾驶的情况下判断可否继续进行自动驾驶的步骤、以及在判断为不能继续进行所述自动驾驶的情况下基于所述动作不稳定度来确定从所述自动驾驶向手动驾驶的切换时间的步骤。另外，为了解决上述课题，根据本专利技术的另一个观点，提供一种车辆的控制系统，所述车辆的控制系统具备：车辆的控制装置，其具有获取车辆的动作不稳定度的动作不稳定度获取部、在进行自动驾驶的情况下基于所车辆的周边的环境与所述车辆行驶的预定路线的环境来判断可否继续进行所述自动驾驶的自动驾驶可否判断部、在判断为不能继续进行所述自动驾驶的情况下基于所述动作不稳定度来确定从所述自动驾驶向手动驾驶的切换时间的切换时间设定部；以及服务器，其存储与所述预定路线的环境相关的信息，并向所述车辆的控制装置发送该信息。技术效果根据本专利技术，在从自动驾驶向手动驾驶切换时，能够使车辆动作稳定。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的车辆系统的构成的示意图。图2A是示出在路面摩擦系数计算部判定路面状态时使用的映射的示意图。图2B是示出图2A的三维映射的坐标系的示意图。图2C是将图2A的三维映射分解为二维映射来表示的示意图。图2D是将图2A的三维映射分解为二维映射来表示的示意图。图2E是将图2A的三维映射分解为二维映射来表示的示意图。图3是示出预先规定了路面状态与摩擦系数的关系的数据库的例子的示意图。图4是示出动作不稳定度获取部获取到的信息的示意图。图5是示出通过分数化而得出的信息的示意图。图6是示出在从图4所示的信息向图5所示的信息进行分数化时参照的表格的示意图。图7是示出与路面摩擦系数对应的切换时间系数的值的示意图。图8是用于说明切换时间T的示意图。图9是示出由本实施方式的车辆系统所进行的处理的流程图。符号说明200控制装置202动作不稳定度获取部210路面摩擦系数计算部212当前周边环境信息获取部214历史信息获取部220自动驾驶可否判断部270切换时间设定部2000服务器具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。应予说明，在本说明书和附图中，针对实质上具有相同功能结构的结构要素标注相同的符号，从而省略重复说明。首先，参照图1，对本专利技术的一个实施方式的车辆系统1000的构成进行说明。该车辆系统1000搭载于汽车等车辆。在本实施方式中，搭载有车辆系统1000的车辆是能够进行自动驾驶和手动驾驶的车辆。如图1所示，本实施方式的车辆系统1000构成为具有车外传感器150、车速传感器170、控制装置200、车辆制动驱动装置300、转向装置400、信息提示装置500、导航装置700、通信装置800、以及数据库950。车辆系统1000构成为能够与外部的服务器2000进行通信。控制装置200控制整个车辆系统1000。控制装置200具有动作不稳定度获取部202、自动驾驶可否判断部220、车辆控制部230、信息提示处理部250、驾驶切换部260、以及切换时间设定部270。应予说明，图1所示的控制装置200的构成要素能够由电路(硬件)或CPU等中央运算处理装置、以及用于使这些起作用的程序(软件)构成。车外传感器150由对车辆前方进行拍摄的相机、温度传感器(外部气温传感器、路面温度传感器)、近红外线传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)、激光传感器(TOF(TimeofFlight)传感器)、风力传感器等构成，并且对车辆前方的图像、温度、路面状态等环境信息进行检测。应予说明，在利用车外传感器150对路面状态进行判断时，也可以采用例如日本特开2006-46936号公报所记载的方法。车辆制动驱动装置300是制动驱动车辆的装置。具体而言，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：/n动作不稳定度获取部，其获取车辆的动作不稳定度；/n自动驾驶可否判断部，其在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；/n切换时间设定部，其在判断为不能继续进行所述自动驾驶的情况下，基于所述动作不稳定度来确定从所述自动驾驶向手动驾驶的切换时间。/n

【技术特征摘要】
20190327 JP 2019-0607851.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：
动作不稳定度获取部，其获取车辆的动作不稳定度；
自动驾驶可否判断部，其在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；
切换时间设定部，其在判断为不能继续进行所述自动驾驶的情况下，基于所述动作不稳定度来确定从所述自动驾驶向手动驾驶的切换时间。


2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述动作不稳定度越高，所述切换时间设定部越延长所述切换时间。


3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述动作不稳定度获取部还具备当前周边环境信息获取部，所述当前周边环境信息获取部获取与包括车辆行驶的路面状态的车辆的周边环境相关的信息，
所述动作不稳定度是根据车辆行驶的路面状态而确定的。


4.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述动作不稳定度获取部还具备当前周边环境信息获取部，所述当前周边环境信息获取部获取与包括车辆行驶的路面状态的车辆的周边环境相关的信息，
所述动作不稳定度是根据车辆行驶的路面状态而确定的。


5.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述动作不稳定度获取部还具备计算出车辆行驶的路面的摩擦系数的计算部，
所述动作不稳定度是根据所述计算部而计算出的摩擦系数。


6.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述车辆的控制装置还具备从服务器获取车辆行驶的预定路线的环境的历史信息获取部，
所述自动驾驶可否判断部基于通过当前周边环境信息获取部而获取到的所述车辆的周边的环境和与通过所述历史信息获取部而获取到的所述车辆行驶的预定路线的环境，判断可否继续进行所述自动驾驶。


7.根据权利要求5所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述车辆的控制装置还具备从服务器获取车辆行驶的预定路线的环境的历史信息获取部，
所述自动驾驶可否判断部基于通过当前周边环境信息获取部而获...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎刚，佐藤章也，高尾英行，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP