一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，具体包括以下步骤：步骤1；当有匝道车辆申请换道入队时，主车道现有车队的领航车接收该申请，并获取换道入队车辆当前行驶状态信息，信息包括该车当前位置、速度、加速度；步骤2；领航车判定申请入队车辆的汇入位置；步骤3；对车间距误差建立双边约束，并对车间距误差做状态变换；步骤4；建立非线性纵向动力学模型，并考虑实际场景下的参数摄动，在此条件下设计鲁棒控制律；步骤5、当申请换道入队的车辆完成换道后全过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制，该方法能确保换道过程中入队车辆与其插入位置前后车车间距始终保持在合理范围内，从而实现换道合流的严格安全。

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法
本专利技术涉及一种智能网联汽车道路安全控制技术，尤其涉及一种智能网联汽车安全自组织多车换道合流控制方法。
技术介绍
车辆队列行驶是指将同一车道的邻近车辆进行编队，根据编队中其他车辆信息自动调整该车辆的运动状态，最终达到一致的行驶速度和期望的空间构型。队列行驶可以显著减缓交通拥堵、改善交通效率、提高驾驶安全性和改进燃油经济性。针对车辆队列行驶的实验项目包括英国主导的SARTRE项目、瑞典主导的SCANIA项目、荷兰主导的GCDC公路挑战赛等。以上项目验证了队列控制在安全、节能、环保和缓解交通拥堵方面的积极作用，也推动了协同式自动驾驶的商用化进程。换道是在车辆行驶过程中的一个常规操作，统计表明在我国高速公路的众多交通事故中，不同车道车辆合流导致的事故占近50％。提升换道过程安全性、高效性具有重要意义，智能网联汽车可以利用车载感知、通信单元实现车-车通信(V2V)，获取周围车辆的信息，实现安全、高效的协同多车换道合流。目前，智能网联汽车的换道合流策略也有不少人进行研究，但现有研究对合流序列与合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，其特征在于，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤1、当有匝道车辆申请换道入队时，主车道现有车队的领航车接收该申请，并获取换道入队车辆当前行驶状态信息，信息包括该车当前位置、速度和加速度；/n步骤2、领航车判定申请入队车辆的汇入位置；/n步骤3、对车间距误差建立双边约束，并对车间距误差做状态变换；/n步骤4、建立非线性纵向动力学模型，并考虑实际场景下的参数摄动，在此条件下设计鲁棒控制律；/n步骤5、当申请换道入队的车辆完成换道后全过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，其特征在于，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤1、当有匝道车辆申请换道入队时，主车道现有车队的领航车接收该申请，并获取换道入队车辆当前行驶状态信息，信息包括该车当前位置、速度和加速度；
步骤2、领航车判定申请入队车辆的汇入位置；
步骤3、对车间距误差建立双边约束，并对车间距误差做状态变换；
步骤4、建立非线性纵向动力学模型，并考虑实际场景下的参数摄动，在此条件下设计鲁棒控制律；
步骤5、当申请换道入队的车辆完成换道后全过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制。


2.根据权利要求1所述的智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，其特征在于：步骤3具体包括以下步骤：
步骤3.1、建立车间距误差双边约束
定义i号车，i代表更新后的车辆序号，即车辆右侧的序号，i＝1，2，3，4，5，6，7，8......，i号车的车间距误差为：ei＝dd-xi-1+xi+li-1，其中li-1为i-1号车的车长；xi表示i号车的位置，xi-1表示i-1号车的位置；dd为常数，表示期望车间距；
实现换道过程中，每辆车与它跟随车的车间距都保持在一个合理范围内，即
di，min＜xi-1-xi-li-1＜di，max
其中di，min、di，max为大于0的常数，di，min代表i号车最小车间距、di，max代表i号车最大车间距；xi表示i号车的位置，xi-1表示i-...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晋，胡展溢，孟天闯，杨泽宇，杨殿阁，钟志华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11