基于路面平整度的自适应巡航车速控制系统、方法及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种基于路面平整度的自适应巡航车速控制系统、方法、车辆及存储介质，包括：步骤1.车辆通过V2N向云端平台实时上报本车实时定位及当时的车辆姿态数据；步骤2.云端平台根据车辆上报的定位及车辆姿态数据，计算出车辆行驶道路的路面平整度指数，并结合车辆定位信息和地图数据，生成道路平整度大数据；步骤3.车辆通过V2N从云端平台获取当前行驶道路的路面平整度大数据，并基于该路面平整度大数据计算出车辆的目标车速，并以该目标车速控制车辆行驶。本发明专利技术能够根据路面平整度信息进行自适应巡航车速控制。

【技术实现步骤摘要】
基于路面平整度的自适应巡航车速控制系统、方法及车辆
本专利技术属于汽车自适应巡航
，具体涉及一种基于路面平整度的自适应巡航车速控制系统、方法、车辆及存储介质。
技术介绍
自适应巡航控制(ACC)是一种车辆能够自主调节行驶速度以适应实际交通状况的汽车功能。由于ACC可以在一定程度上减轻驾驶员的负担而得到日渐广泛的应用。目前，ACC的实现过程通常为：实时获取本车辆与前方车辆(即位于前方且与本车辆距离最近的车辆)距离以及相对速度，并根据获取到的距离以及相对速度确定是按照巡航速度行驶，还是减速以低于巡航速度的行驶速度行驶，车速控制比较机械简单。目前自适应巡航车速控制存在的问题是没有考虑路面平整度情况，因为路面平整度、车速以及二者的共同作用将影响车上人员的舒适度和安全性，对驾驶员来说，路面的不平整程度同样也影响驾驶员对车速的选择，通常在平坦的路面驾驶员会采取较快的车速，在横向或纵向不平整的路面上，驾驶员采用的速度较低，以保证行车的舒适性和安全性。如专利文献CN109910886A公开的一种路面颠簸检测方法、车辆控制方法及系统和CN1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路面平整度的自适应巡航车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1.车辆通过V2N向云端平台实时上报本车实时定位及当时的车辆姿态数据；/n步骤2.云端平台根据车辆上报的定位及车辆姿态数据，计算出车辆行驶道路的路面平整度指数，并结合车辆定位信息和地图数据，生成道路平整度大数据；/n步骤3.车辆通过V2N从云端平台获取当前行驶道路的路面平整度大数据，并基于该路面平整度大数据计算出车辆的目标车速，并以该目标车速控制车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路面平整度的自适应巡航车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.车辆通过V2N向云端平台实时上报本车实时定位及当时的车辆姿态数据；
步骤2.云端平台根据车辆上报的定位及车辆姿态数据，计算出车辆行驶道路的路面平整度指数，并结合车辆定位信息和地图数据，生成道路平整度大数据；
步骤3.车辆通过V2N从云端平台获取当前行驶道路的路面平整度大数据，并基于该路面平整度大数据计算出车辆的目标车速，并以该目标车速控制车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的基于路面平整度的自适应巡航车速控制方法，其特征在于：所述路面平整度指数的计算公式如下：



其中：IRI为路面平整度指数，ax为前进方向加速度，ay为水平方向上加速度，az为垂直方向加速度，g为重力加速度，V为本车车速，λ为先验系数，k1、k2和k3为加权系数。


3.根据权利要求1或2所述的基于路面平整度的自适应巡航车速控制方法，其特征在于：所述基于该路面平整度大数据计算出车辆的目标车速，具体为：
若本车能获取到基于本车道前方目标车辆的车辆姿态数据计算出的路面平整度IRI2，则本车的目标车速V1的计算公式为：



若本车未能获取到基于本车道前方目标车辆的车辆姿态数据计算出的路面平整度IRI2，则本车的目标车速V1的计算公式为：



其中，其中，α和β为加权系数，和δ为先验值。


4.根据权利要求3所述的基于路面平整度的自适应巡航车速控制方法，其特征在于：所述云端平台接收到车辆上报的定位及车辆姿态数据后，进行数据清洗，删除静态车辆数据和非公共道路数据，获取有效数据。


5.一种基于路面平整度的自适应巡航车速控制系统，其特征在于：包括车载V2X智能模块和云端平台；
所述V2X智能模块包括中央计算模块，以及分别与中央计算模块连接的车辆姿态模块、通信模块和定位模块；
车辆通过V2X智能模...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50