一种基于多类型传感器的停车管理方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于多类型传感器的停车管理方法及系统，涉及智能停车管理领域，所述方法包括：获取毫米波雷达采集的目标区域的雷达数据和激光雷达采集的目标区域的点云数据；根据目标区域的雷达数据和点云数据判断目标区域是否存在车辆目标并且获取所述目标信息；若存在车辆，则根据所述目标信息和摄像机采集的所述目标区域的图像数据，获取所述车辆的车辆停车信息；根据车辆停车信息对所述车辆进行停车管理。通过利用毫米波雷达、激光雷达综合判断目标区域是否存在车辆并且获取该车辆目标信息，并进一步融合摄像机采集到的目标区域的图像数据进行车辆停车信息的获取，提升了停车管理的准确性和精确度。本发明专利技术适用于停车管理领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多类型传感器的停车管理方法及系统
本专利技术涉及智能停车管理领域，特别涉及一种基于多类型传感器的停车管理方法及系统。
技术介绍
在经济快速发展的今天，人民生活水平和收入不断提高，城市机动车保有量也急速增长，但随之而来，城市停车位缺口也不断扩大，远远无法满足巨大的停车需求，停车位与停车需求间的矛盾也日益尖锐。尤其在城市道路两侧，由于路侧停车位的稀缺以及机动车驾驶人的交通安全意识淡薄，城市路侧停车和路侧违法停车成为城市管理的痼疾之一，由此带来交通拥堵、乱停乱放等问题严重制约着城市绿色、快速发展，严重影响市容市貌、居民生活环境，对于城市路侧停车和路侧违法停车的治理，已到刻不容缓的程度。在路侧停车管理中，通常使用图像监控设备监测目标停车区域，再利用目标检测及识别算法确定目标车辆，对车辆进行停车管理。然而，单纯利用摄像机拍摄的视觉信息易受到环境干扰，强光、大雾、雨雪等都会使得在视频图像中无法准确获得到车辆目标特征，导致停车管理的精度较低。由此，通常引入其他传感器辅助停车管理，如毫米波雷达、激光雷达等。如果使用毫米波雷达对目标区域的车辆进行监测，虽然抗环境干扰能力强，但对于车辆目标的识别，容易出现误判；而如果使用激光雷达，虽然可以获得监测区域点云数据，但仍缺乏获取车辆关键身份信息的能力。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于多类型传感器的停车管理方法及系统，可以解决停车管理的准确率和精度较低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种基于多类型传感器的停车管理方法，所述方法包括：获取毫米波雷达采集的目标区域的雷达数据和激光雷达采集的目标区域的点云数据；根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标并且获取所述目标信息；若所述目标区域存在车辆，则根据所述目标信息和摄像机采集的所述目标区域的图像数据，获取所述车辆的车辆停车信息；根据所述车辆停车信息对所述车辆进行停车管理。进一步地，所述根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标的步骤包括：若根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据均判断出所述目标区域均存在车辆目标，则判断所述毫米波雷达识别的目标和所述激光雷达识别的目标是否为相同目标；若为相同目标，则确认所述目标区域存在车辆。进一步地，所述判断所述毫米波雷达识别的目标和所述激光雷达识别的目标是否为相同目标的步骤包括；通过预设规则对两个雷达识别的车辆目标进行相似性判断；若两个雷达识别的目标相似性符合预置条件，则确定两者为同一目标。进一步地，所述根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标的步骤包括：若根据目标区域的雷达数据识别出所述目标区域存在目标并且目标区域的点云数据未识别出所述目标区域存在目标，则获取摄像机采集的所述目标区域的图像数据；根据所述目标区域的图像数据确认所述目标区域是否存在车辆。进一步地，所述根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标的步骤包括：若根据目标区域的雷达数据识别出所述目标区域存在目标并且目标区域的点云数据未识别出所述目标区域存在目标，则获取摄像机采集的所述目标区域的图像数据；根据所述目标区域的图像数据确认所述目标区域是否存在车辆。进一步地，本专利技术提供一种基于多类型传感器的停车管理系统，所述系统包括：毫米波雷达，用于采集目标区域的雷达数据；激光雷达，用于采集目标区域的点云数据；摄像机，用于采集目标区域的图像数据；处理器，用于根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标并且获取所述目标信息；若所述目标区域存在车辆，则根据所述目标信息和摄像机采集的所述目标区域的图像数据，获取所述车辆的车辆停车信息；根据所述车辆停车信息对所述车辆进行停车管理。进一步地，所述处理器，具体用于若根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据均判断出所述目标区域均存在车辆目标，则判断所述毫米波雷达识别的目标和所述激光雷达识别的目标是否为相同目标；若为相同目标，则确认所述目标区域存在车辆。进一步地，所述处理器，具体还用于通过预设规则对两个雷达识别的目标进行相似性判断；若两个雷达识别的目标相似性符合预置条件，则确定两者为同一目标。进一步地，所述处理器，具体还用于若根据目标区域的雷达数据识别出所述目标区域存在目标并且目标区域的点云数据未识别出所述目标区域存在目标，则获取摄像机采集的所述目标区域的图像数据；根据所述目标区域的图像数据确认所述目标区域是否存在车辆。进一步地，所述处理器，具体用于若根据目标区域的雷达数据未识别出所述目标区域存在目标并且根据目标区域的点云数据识别出所述目标区域存在目标，则获取摄像机采集的所述目标区域的图像数据；根据所述目标区域的图像数据确认所述目标区域是否存在车辆。本专利技术提供的一种基于多类型传感器的停车管理方法及系统，通过利用毫米波雷达采集的雷达数据和激光雷达采集的点云数据综合判断目标区域是否存在车辆并且获取该车辆目标信息，并进一步融合摄像机采集到的目标区域的图像数据，获取所述车辆的车辆停车信息。从而实现了通过多种传感器获取数据并综合进行车辆的停车管理，进而可以避免通过单一传感器进行停车管理时存在的受环境影响较大，数据获取不够精确的问题，因此提升了停车管理的准确性和精确度。附图说明图1是本专利技术提供的一种基于多类型传感器的停车管理方法的流程图；图2是本专利技术提供的一种基于多类型传感器的停车管理系统的示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的装置结构和实现方式做进一步的详细描述。本专利技术提供一种基于多类型传感器的停车管理方法，如图1所示，具体包括如下步骤：101、获取毫米波雷达采集的目标区域的雷达数据和激光雷达采集的目标区域的点云数据。其中，目标区域可以为路侧停车场、封闭停车场的车位区域、进出口区域等需要进行停车管理的区域，目标区域的点云数据具体包括目标区域车辆的位姿信息、速度信息、轮廓信息等数据，目标区域的雷达数据包括目标区域车辆的位姿信息和速度信息等数据，目标区域的图像数据，具体包括获取车辆目标的位姿、轮廓、车牌号码、车辆颜色等数据，本专利技术实施例不做限定。需要说明的是，需要先对各个雷达和摄像机的空间坐标进行匹配和融合，通过对多个雷达和摄像机的标定和坐标系转换，确保其位于同一参考系下，对同一目标有相同的空间信息描述。再对采集时间进行同步，确保每隔单位时刻采集数据时，多个雷达和摄像机的时间戳是一致的。由此实现多传感器数据的时空融合。102、根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标并且获取所述目标信息。对于本专利技术实施例，步骤102具体可以包括：若根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据均判断出所述目标区域均存在车辆目标，则判断所述毫米波雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多类型传感器的停车管理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取毫米波雷达采集的目标区域的雷达数据和激光雷达采集的目标区域的点云数据；/n根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标并且获取所述目标信息；/n若所述目标区域存在车辆，则根据所述目标信息和摄像机采集的所述目标区域的图像数据，获取所述车辆的车辆停车信息；/n根据所述车辆停车信息对所述车辆进行停车管理。/n

【技术特征摘要】
20200507 CN 202010338832X1.一种基于多类型传感器的停车管理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取毫米波雷达采集的目标区域的雷达数据和激光雷达采集的目标区域的点云数据；
根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标并且获取所述目标信息；
若所述目标区域存在车辆，则根据所述目标信息和摄像机采集的所述目标区域的图像数据，获取所述车辆的车辆停车信息；
根据所述车辆停车信息对所述车辆进行停车管理。


2.根据权利要求1所述的一种基于多类型传感器的停车管理方法，其特征在于，所述根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标的步骤包括：
若根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据均判断出所述目标区域存在车辆目标，则判断所述毫米波雷达识别的目标和所述激光雷达识别的目标是否为相同目标；
若为相同目标，则确认所述目标区域存在车辆。


3.根据权利要求2所述的一种基于多类型传感器的停车管理方法，其特征在于，所述判断所述毫米波雷达识别的目标和所述激光雷达识别的目标是否为相同目标的步骤包括；
通过预设规则对两个雷达识别的车辆目标进行相似性判断；
若两个雷达识别的目标相似性符合预置条件，则确定两者为同一目标。


4.根据权利要求1所述的一种基于多类型传感器的停车管理方法，其特征在于，所述根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标的步骤包括：
若根据目标区域的雷达数据识别出所述目标区域存在目标并且目标区域的点云数据未识别出所述目标区域存在目标，则获取摄像机采集的所述目标区域的图像数据；
根据所述目标区域的图像数据确认所述目标区域是否存在车辆。


5.根据权利要求1所述的基于多类型传感器的停车管理方法，其特征在于，所述根据目标区域的雷达数据和目标区域的点云数据判断目标区域是否存在车辆目标的步骤包括：
若根据目标区域的雷达数据未识别出所述目标区域存在目标并且根据目...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，项炎平，赵世琦，
申请(专利权)人：智慧互通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13