一种基于视觉差的停车检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于视觉差的停车检测方法及装置，该方法包括：获取各摄像机实时拍摄的预定监控区域的视频帧，并针对各摄像机，标注各自对应视频帧的当前时刻的时间信息；在已标注时间信息的各视频帧中，分别通过预定卷积神经网络模型确定所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息；根据已确定的各视频帧中待检测车辆的车辆信息，确定所述各视频帧中待检测车辆的特征点信息；分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的位置关系，并根据所述位置关系构建待检测车辆的当前三维坐标；根据所述待检测车辆的当前三维坐标，确定待检测车辆的停车状态。通过本发明专利技术，能够精确地确定车辆状态，极大地提高了车辆检测的检测效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉差的停车检测方法及装置
本专利技术涉及智能停车管理
，尤其涉及一种基于视觉差的停车检测方法及装置。
技术介绍
随着城市经济的飞速发展和人民生活水平的不断提高，城市机动车保有量快速增长，在有限停车泊位的情况下，出现了百姓停车难的问题。为了解决这个难题，城市管理者开始在路侧规划泊位解决百姓停车问题，但是路侧泊位每个泊位都有多个出入口，基于路侧停车的自身特点，加大了路侧泊位管理的难度。如何有效的对路侧泊位停车进行管理，目前市面上有很多方案，例如在每个泊位安装地磁，在每个泊位安装视频桩、流动车辆巡检、高位球机、平行矩阵等设备。路侧停车管理一般由政府发起，由于涉及到停车收费的计时问题，因此，停车事件的准确度将影响到政府的公信力。而传统的路侧停车管理设备都有必可避免的缺陷或者效率低下的地方，例如地磁设备虽然成本很低，但检测车辆容时易受到地面物体的干扰，造成车辆出入场事件不准确，同时，地磁设备无法识别车牌，需要结合人工手动记录，效率极低；又例如，视频桩设备由于安装位置较低，容易被人干扰，存在较大的逃避收费风险，需要付出较高的人力成本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉差的停车检测方法，其特征在于，包括：/n获取各摄像机实时拍摄的预定监控区域的视频帧，并针对各摄像机，标注各自对应视频帧的当前时刻的时间信息；/n在已标注时间信息的各视频帧中，分别通过预定卷积神经网络模型确定所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息；/n根据已确定的各视频帧中待检测车辆的车辆信息，确定所述各视频帧中待检测车辆的特征点信息；/n根据所述特征点信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的位置关系，并根据所述位置关系构建待检测车辆的当前三维坐标；/n根据所述待检测车辆的当前三维坐标，确定待检测车辆的停车状态。/n

【技术特征摘要】
20200426 CN 20201033807411.一种基于视觉差的停车检测方法，其特征在于，包括：
获取各摄像机实时拍摄的预定监控区域的视频帧，并针对各摄像机，标注各自对应视频帧的当前时刻的时间信息；
在已标注时间信息的各视频帧中，分别通过预定卷积神经网络模型确定所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息；
根据已确定的各视频帧中待检测车辆的车辆信息，确定所述各视频帧中待检测车辆的特征点信息；
根据所述特征点信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的位置关系，并根据所述位置关系构建待检测车辆的当前三维坐标；
根据所述待检测车辆的当前三维坐标，确定待检测车辆的停车状态。


2.根据权利要求1所述的停车检测方法，其特征在于，所述在已标注时间信息的各视频帧中，分别通过预定卷积神经网络模型确定所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息，具体包括：
在已标注时间信息的各视频帧中，基于每一视频帧，通过预定卷积神经网络模型对当前视频帧进行针对车辆的全帧检测，得到待检测车辆的车辆信息；
其中，所述车辆信息包括车辆特征点信息。


3.根据权利要求2所述的停车检测方法，其特征在于，所述根据所述特征点信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的位置关系，包括：
基于所述各视频帧中待检测车辆的特征点信息，通过视觉差原理对所述各视频帧中待检测车辆的相同的特征点进行比对；
确定比对后的所述各个特征点在各自视频帧中的位置信息；
基于所述位置信息，计算得到各个所述特征点与各自所在视频帧所属拍摄的摄像机的距离。


4.根据权利要求3所述的停车检测方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，计算得到各个所述特征点与各自所在视频帧所属拍摄的摄像机的距离的步骤之后，包括：
基于各个所述距离，确定最大距离的特征点和最小距离的特征点；
其中，所述根据所述位置关系构建待检测车辆的当前三维坐标，包括：
根据已确定的最大距离的特征点和最小距离的特征点，构建待检测车辆的当前三维坐标。


5.根据权利要求1所述的停车检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测车辆的当前三维坐标，确定待检测车辆的停车状态，还包括：
根据所述待检测车辆的当前三维坐标，判断待检测车辆是否被遮挡；
若未被遮挡，确定待检测车辆的停车状态。


6.根据权利要求5所述的停车检测方法，其特征在于，包括：
将任一摄像机确定为主摄像机。


7.根据权利要求6所述的停车检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测车辆的当前三维坐标，判断待检测车辆是否被遮挡，包括：
确定基于构建的待检测车辆当前三维坐标的时间信息，并根据所述时间信息，获取所述待检测车辆在所述时间信息的前一时刻的比对三维坐标；
针对每一个特征点，判断所述待检测车辆当前特征点在当前三维坐标的位置与所述待检测车辆当前特征点在对比三维坐标中的位置是否一致；
若不一致，根据所述当前三维坐标的位置，确定当前特征点在当前三维坐标中与主摄像机的当前距离，并根据所述对比三维坐标的位置，确定当前特征点在对比三维坐标中与主摄像机的对比距离；
根据所述当前距离与所述对比距离，判断待检测车辆是否被遮挡。


8.根据权利要求7所述的停车检测方法，其特征在于，所述根据所述当前距离与所述对比距离，判断待检测车辆是否被遮挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，侯林，
申请(专利权)人：智慧互通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13