【技术实现步骤摘要】
路径处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
本申请涉及智能清扫设备
，具体而言，本申请涉及一种路径处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。智能清扫设备是一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。智能清扫设备可以感知其所处环境并绘制环境地图，在执行对某一区域的清扫工作时，智能清扫设备可以基于环境地图规划由出发位置至待清扫区域的工作路径，并沿着规划出的工作路径行进以到达待清扫区域。智能设备在规划工作路径时，通常会选择最近的路径，但是最近的工作路径可能会与环境中的障碍物贴的较近，容易导致智能清扫设备在行进过程中与障碍物发生碰撞，影响扫地机器人的正常工作。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种路径处理方法，该方法包括：获取工作路径，...
【技术保护点】
1.一种路径处理方法，其特征在于，包括：/n获取工作路径，所述工作路径为清扫设备基于预先确定的工作环境中的障碍物信息的规划出的路径；/n基于所述障碍物信息，对所述工作路径进行外扩处理，得到外扩处理后的工作路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种路径处理方法，其特征在于，包括：
获取工作路径，所述工作路径为清扫设备基于预先确定的工作环境中的障碍物信息的规划出的路径；
基于所述障碍物信息，对所述工作路径进行外扩处理，得到外扩处理后的工作路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，对所述工作路径进行外扩处理，包括：
基于障碍物的位置信息，将所述工作路径朝向远离所述障碍物的方向平移预设距离。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述障碍物信息，对所述工作路径进行外扩处理之前，还包括：
对所述工作路径进行拉直处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述工作路径进行拉直处理，包括：
确定所述工作路径中的路径节点，并确定所述工作路径起始位置的第一个路径节点为保留节点；
从所述第一个路径节点起，沿所述工作路径，从所述工作路径中的路径节点中依次确定多个保留节点，直至所述工作路径的最后一个路径节点，以使得基于各保留节点形成拉直处理后的工作路径，其中，所述保留节点为与前一个保留节点相距最远且能够直接相连的路径节点。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
对外扩处理后的工作路径进行平滑处理。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对外扩处理后的工作路径进行平滑处理，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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