一种智能移动设备的全局路径规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能移动设备的全局路径规划方法和装置。本发明专利技术的智能移动设备的全局路径规划方法，通过确定跟踪对象，根据跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达目标点的路径。对跟踪对象进行跟踪，根据跟踪结果对目标点进行调整。根据调整后的目标点重新规划路径。该技术方案，在开始跟踪之前，先确定了智能移动设备的行进方向，使智能移动设备具有行进的依据，避免跟踪对象移动速度太快，造成丢失。在跟踪过程中，提前进行预判，及时调整目标点的位置，以调整智能移动设备的行进方向，避免无效的行进，提高跟踪效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能移动设备的全局路径规划方法和装置
本专利技术涉及智能移动设备
，具体涉及一种智能移动设备的全局路径规划方法和装置。
技术介绍
现有技术中，智能移动设备如扫地机器人等，一般根据已规划的路径行进。这样的话，在扫地机器人不了解房间布局的情况下，可能扫地机器人就无法规划正确的行进路线，导致清扫不彻底。同时，扫地机器人会存在与障碍物发生碰撞的危险，可能会损坏扫地机器人。而且当发生碰撞后，扫地机器人需要进行脱困，以避开障碍物，这样就会加快电量消耗，而且影响清扫工作，导致工作效率降低。因此，需要一种相应的解决方法。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能移动设备的全局路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。依据本专利技术的一个方面，提供了一种智能移动设备的全局路径规划方法，包括：确定跟踪对象；根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径；对所述跟踪对象进行跟踪，根据跟踪结果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能移动设备的全局路径规划方法，包括：/n确定跟踪对象；/n根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径；/n对所述跟踪对象进行跟踪，根据跟踪结果对所述目标点进行调整；/n根据调整后的目标点重新规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能移动设备的全局路径规划方法，包括：
确定跟踪对象；
根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径；
对所述跟踪对象进行跟踪，根据跟踪结果对所述目标点进行调整；
根据调整后的目标点重新规划路径。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定跟踪对象包括：
通过深度相机和/或激光雷达进行探测，将探测到的符合预设特征的物体确定为跟踪对象。


3.如权利要求1所述的方法，其中，所述规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径包括：
基于A*算法搜索一条从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的轨迹线。


4.如权利要求1所述的方法，其中，所述对所述跟踪对象进行跟踪包括：
以预设频率进行探测；
将探测到的符合预设特征的物体作为跟踪对象，记录探测到的跟踪对象位置。


5.如权利要求4所述的方法，其中，所述根据跟踪结果对所述目标点进行调整包括：
根据最近若干次记录的跟踪对象位置确定预测位置；
若在所述预测位置的第二预设范围内继续探测到符合预设特征的物体，则将本次探测到符合预设特征的物体作为跟踪对象；
将本次...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11