泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据待泊车辆的初始位置和目标位置，确定待泊车辆的泊车路径信息；根据泊车路径信息确定待泊车辆的目标泊车速度；根据目标泊车速度、当前坡度和方向盘转角，确定待泊车辆的目标扭矩。本发明专利技术实施例通过前馈加反馈的方式确定泊车扭矩，保证泊车过程中能够快速实时的跟踪目标车速，有效提高了泊车的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及自动泊车
，尤其涉及一种泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质。
技术介绍
随着汽车数量的逐渐增加，停车空间日趋紧凑，将汽车驶入各种地形的狭小空间已成为驾驶人员的必备技能。自动泊车系统作为一种无人驾驶的自动泊车技术，已被大量汽车厂商应用于各自的车辆。现有的部分泊车控制器仅负责计算泊车车速，然后将车速作为目标值给定动力系统，由整车控制器完成闭环扭矩计算从而实现车速跟踪；其中，整车控制器在计算扭矩时主要采用反馈控制。上述方案的缺陷在于：在特殊工况下(坡度、台阶或者凹坑等)无法自适应调整控制参数，控制效果变差，会导致动力系统扭矩不足或者车速跟踪超调，造成车辆运动过程中的抖动，从而降低泊车的控制效果。
技术实现思路
本申请实施例提供一种泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质，可以通过前馈加反馈的方式确定出泊车扭矩，保证泊车过程中能够快速跟踪目标车速，有效提高泊车的控制效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车扭矩的确定方法，包括：r>根据待泊车辆的初本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车扭矩的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据待泊车辆的初始位置和目标位置，确定所述待泊车辆的泊车路径信息；/n根据所述泊车路径信息确定所述待泊车辆的目标泊车速度；/n根据所述目标泊车速度、当前坡度和方向盘转角，确定所述待泊车辆的目标扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车扭矩的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据待泊车辆的初始位置和目标位置，确定所述待泊车辆的泊车路径信息；
根据所述泊车路径信息确定所述待泊车辆的目标泊车速度；
根据所述目标泊车速度、当前坡度和方向盘转角，确定所述待泊车辆的目标扭矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待泊车辆的泊车路径信息包括航向角、路径曲率、行驶位置坐标和行驶方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述泊车路径信息确定所述待泊车辆的目标泊车速度，包括：
获取所述待泊车辆已行驶的实际路径与所述泊车路径信息的跟踪误差；
根据所述跟踪误差和所述路径曲率，确定所述待泊车辆的目标泊车速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述跟踪误差和所述路径曲率，确定所述待泊车辆的目标泊车速度，包括：
根据所述跟踪误差、所述路径曲率和所述目标泊车速度，建立模糊控制器的模糊规则；
将所述跟踪误差和所述路径曲率作为所述模糊控制器的输入；
根据所述模糊控制器的输出，确定所述待泊车辆的目标泊车速度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标泊车速度、当前坡度和方向盘转角，确定所述待泊车辆的目标扭矩，包括：
将所述目标泊车速度输入至反馈控制器中，得出所述待泊车辆的第一扭矩；
根据当前坡度、方向盘转角和前馈控制表，确定所述待泊车辆的第二扭矩；其中，所述前馈控制表包括坡度、方向盘转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，杜建宇，刘斌，曹天书，栗海兵，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22