自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆，包括：车辆在自动泊车过程中，若遇低矮障碍物或坑洼路面阻碍车辆继续行进时，进入增扭模式，以达到增扭越过可越过的障碍物或坑洼路面的目的，从而实现继续泊车。本发明专利技术能够提高泊车成功率，有效应对低矮障碍物包括坑洼不平的泊车路面所导致泊车失败的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆
本专利技术属于汽车自动泊车
，具体涉及一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法、系统及车辆。
技术介绍
在汽车快速发展的当下，智能辅助驾驶系统已被广泛应用于各种车型。作为智能驾驶辅助系统之一的自动泊车辅助系统亦成为了所有车型的高配或者高端车型的标配。随着自动泊车辅助系统的广泛应用，其面临来自复杂多样性泊车环境的挑战日趋严峻。针对地面有低矮障碍物(包括坑洼不平路面)的泊车环境，现有自动泊车辅助技术存在以下缺点：(1)车上的超声波传感器的探测具有性能局限性，不能准确地探测并识别出低矮障碍物类型；(2)在未能准确探测识别到低矮障碍物的前提下，泊车中遇到低矮障碍物(包括坑洼不平路面)的影响，无法正常继续泊车，导致泊车把数增多；(3)易受低矮障碍物(包括坑洼不平路面)的影响，阻碍车辆继续行进，从而导致自动泊车系统泊失败现象增多。因此，有必要开发一种新的自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法及车辆。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动泊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n车辆在自动泊车过程中，若遇低矮障碍物或坑洼路面阻碍车辆继续行进时，进入增扭模式，以达到增扭越过可越过的障碍物或坑洼路面的目的，从而实现继续泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
车辆在自动泊车过程中，若遇低矮障碍物或坑洼路面阻碍车辆继续行进时，进入增扭模式，以达到增扭越过可越过的障碍物或坑洼路面的目的，从而实现继续泊车。


2.根据权利要求1所述的自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制方法，其特征在于：车辆在自动泊车过程中，实时获取当前车速V0；
判断当前车速V0是否满足V0≠0，若V0≠0，则判定车辆未停止行进，泊车继续，若V0＝0，则判定当前车辆已停止行进，将对目标行进距离DTH进行确认；
当DTH＝0，则判定车辆已行进到目标位置，泊车继续；当DTH≠0，则判定车辆未到达目标位置而异常走停，此时请求再次起步；
若起步请求信号的持续时间t1≤正常起步时间t0，且V0＞0，则继续泊车；若t1＞t0，且V0＝0，则判定车辆在当前扭矩下起步失败，此时进入车辆增扭模式；
在增扭模式下，即增加输出扭矩，并判断当前车速是否满足V0≥Vmax，其中，Vmax为增扭模式下允许达到的目标车速,若V0≥Vmax，则停止增扭并继续泊车；若V0＜Vmax，则判断当前扭矩N1是否满足N1≥Nmax，其中，Nmax为增扭模式下允许达到的最大扭矩值，若N1≥Nmax，则停止增扭并结束泊车；若N1＜Nmax，则继续增扭，经过增扭后再判断当前车速是否满足条件V0≥Vmax，如此循环进行，直到V0≥Vmax或N1≥Nmax时，停止增扭。


3.一种自动泊车过程中应对低矮障碍物的控制系统，包括自动泊车系统(1)、自动泊车系统开关(5)、网关(6)、智能钥匙(7)、智能车身控制器(8)、仪表(9)、车载显示器(10)、电动助力转向系统(11)、电子换挡系统(12)、发动机管理系统(13)、车身稳定系统(14)、变速器系统(15)和转角传感器(16)；
所述自动泊车系统(1)包括自动泊车系统控制器(2)、自动泊车系统超声波雷达(3)和自动泊车系统高清摄像头(4)，所述自动泊车系统超声波雷达(3)、自动泊车系统高清摄像头(4)和自动泊车系统开关(5)分别与自动泊车系统控制器(2)连接；
所述自动泊车系统控制器(2)、智能车身控制器(8)、仪表(9)、车载显示器(10)、电动助力转向系统(11)、电子换挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：向滔，何博，熊星，孙文华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50