一种自动泊车路径规划方法及其系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动泊车路径规划方法和系统，其中，该路径规划方法包括：S1、获取可泊平行车位的位置信息，并根据所述可泊平行车位的位置信息确定泊车路径规划的起点、起点航向、终点以及终点航向；S2、根据所述起点、起点航向、终点以及终点航向生成初步规划路径；S3、判断所述初步规划路径的可通行性，并从满足可通行性的初步规划路径中选取最终规划路径。本发明专利技术的路径规划方法通过采用分段定曲率曲线和直线组合规划平行车位泊车路径，便于车辆跟踪控制。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车路径规划方法及其系统
本专利技术涉及路径规划
，尤其涉及一种自动泊车路径规划方法及其系统。
技术介绍
近年来，随着国内汽车保有量不断增加，停车困难成为困扰众多车主的一大难题，一些新手停车技术不娴熟，往往造成车辆无法泊入车位或者泊车过程中与其他车辆发生剐蹭等问题。自动泊车系统旨在解决“泊车难”问题。自动泊车系统是车辆在泊车过程中，通过车载传感器对外界环境进行感知，规划出一条合适的路径，利用控制系统和执行装置来控制车辆平稳准确的停在目标车位。自动泊车系统主要分为感知、决策规划和运动控制三个模块，其中决策规划模块作为自动泊车系统决策大脑是自动泊车系统重要组成部分之一。决策规划模块主要是根据感知模块识别车辆周围环境的车位及障碍物信息，根据车位和障碍物信息做合理的决策，并规划一条安全可行的泊车路径。平行车位是泊车位于道路平行车位，该类泊车位作为泊车系统一种重要的泊车场景，得到广泛的关注的。现阶段针对垂直泊车位路径规划方法相对较多，针对平行车位路径规划方法相对较少，并且，所规划的路径曲线大部分都是变曲率曲线，不便于车辆跟踪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、获取可泊平行车位的位置信息，并根据所述可泊平行车位的位置信息确定泊车规划路径的起点、起点航向、终点以及终点航向；/nS2、根据所述泊车规划路径的起点、起点航向、终点以及终点航向基于杜宾斯曲线路径规划方法生成初步规划路径；/nS3、判断所述初步规划路径的可通行性，并从满足可通行性的初步规划路径中选取最终规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、获取可泊平行车位的位置信息，并根据所述可泊平行车位的位置信息确定泊车规划路径的起点、起点航向、终点以及终点航向；
S2、根据所述泊车规划路径的起点、起点航向、终点以及终点航向基于杜宾斯曲线路径规划方法生成初步规划路径；
S3、判断所述初步规划路径的可通行性，并从满足可通行性的初步规划路径中选取最终规划路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括：
当泊车程序启动时，获取车辆当前行驶方向和车辆后轴中心所在位置；
以车辆后轴中心所在位置为坐标原点、以车辆行驶方向为x轴，以垂直车辆行驶方向并指向车辆右侧为y轴正方向建立第一坐标系；
使车辆按照所述当前行驶方向继续行驶并搜索可泊平行车位，当搜索到可泊平行车位时，计算所述可泊平行车位的四点顶点在所述第一坐标系下的坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：
将车辆搜索到可泊平行车位车辆停止行驶时的车辆质心所在位置作为所述规划路径的起点；
获取车辆的几何尺寸，确定规划路径终点的备选位置，根据所述车辆的几何尺寸和所述可泊平行车位的四个顶点的坐标计算每一备选位置处的规划路径终点坐标；
根据所述规划路径起点坐标与任一终点坐标计算与所述任一终点对应的起点航向角和终点航向角。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述规划路径终点的备选位置包括：
车辆后轴中心与可泊平行车位中心重合时车辆后轴中心所在的第一位置、车辆后轴中心与所述第一位置在同一直线上并且车辆尾部与离车辆尾部最近的车位边界保持最小安全距离时车辆后轴中心所在的第二位置、车辆后轴中心由第二位置向所述可泊平行车位外侧平移四分之一车辆宽度的距离后车辆后轴中心所在的第三位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一备选位置处的规划路径终点坐标为：






其中，xs1为第一位置处的第一终点的x轴坐标，ys1为第一位置处的第一终点的y轴坐标，xs2为第二位置处的第二终点的x轴坐标，ys2为第二位置处的第二终点的y轴坐标，xs3为第三位置处的第三终点的x轴坐标，ys3为第三位位置处的第三终点的y轴坐标，xp1为可泊平行车位左上顶点的x轴坐标，yp1为可泊平行车位左上顶点的y轴坐标，xp2为可泊平行车位右上顶点的x轴坐标，yp2为可泊平行车位右上顶点的y轴坐标，xp3为可泊平行车位左下顶点的x轴坐标，yp3为可泊平行车位左下顶点的y轴坐标，xp4为可泊平行车位右下顶点的x轴坐标，yp4为可泊平行车位右下顶点的y轴坐标，xp0为可泊平行车位中心点的x轴坐标，yp0为可泊平行车位中心点的y轴坐标，xpr是可泊平行车位左边边界的中点的x轴坐标，ypr是可泊平行车位左边边界的中点的y轴坐标，Lb表示后悬长度，Lr表示车辆后轴中心至车尾长度，Ssafe表示车尾至车位边界最小安全距离。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用下式计算与所述任一终点对应的起点航向角和终点航向角：



其中，xs为所述任一终点的x坐标值，ys为所述任一终点y轴坐标，α为与所述任一终点对应的起点航向角，β为与所述任一终点对应的终点航向角。


...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏锌，管家意，周文立，范明，周鹏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44