自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括：步骤1.实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否≤p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；步骤4.判断DTH是否≤x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否≤h0，若否，返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；步骤6.若在t0时间内车辆不满足以上任意条件均继续泊车，若延时完成且以上条件均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成。本发明专利技术能够有效探测识别限位桩工况。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质
本专利技术属于遥控泊车
，具体涉及一种自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质。
技术介绍
目前自动泊车系统已经在汽车领域得到广泛应用，国内外不少厂家均实现了全自动泊车技术的量产，可以在通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能，全程解放驾驶员的双手双脚，极大地减轻了用户使用过程中的用车压力，提升了用户体验。但超声波雷达对于限位桩等低矮障碍物反射强度小，无法识别。因此，有必要开发一种新的自动泊车限位桩工况识别方法及存储介质。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动泊车限位桩工况识别方法，能有效探测识别限位桩工况，以增强自动泊车功能用户的安全感和体验感。第一方面，本专利技术所述的自动泊车限位桩工况识别方法，包括以下步骤：步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；>步骤3.判断当前车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车限位桩工况识别方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；/n步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；/n步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；/n步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；/n步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否小于等于预设角度值h0，若否，则换挡前行调整车身角度，并返回步骤1，若是，则进...

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车限位桩工况识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.在泊车过程中，实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；
步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；
步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否小于等于预设坡度值p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；
步骤4.判断当前剩余目标距离DTH是否小于等于预设距离值x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文华，何博，熊星，向滔，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50