基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法，涉及汽车辅助驾驶技术领域，通过摄像头与超声波雷达采集障碍物的目标位置，然后基于障碍物的目标位置坐标与汽车自动泊车路径通过计算得到碰撞距离，再将碰撞距离与自动泊车系统预设的多个安全距离作比较，进而判断出汽车是属于处于继续泊车的状态还是泊车结束的状态。本发明专利技术通过整合超声波雷达与摄像头所检测到的障碍物目标坐标，提高了探测相对障碍物目标位置精度的同时，还提升了障碍物探测可靠性和探测距离，能够避免自动泊车过程中易发生的安全碰撞问题。实现了自动泊车过程中针对行人或其他障碍物的识别与判定，还可以通过调整参数，使其适应场景更加丰富。

【技术实现步骤摘要】
基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法
本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，具体涉及一种基于自动泊车的行人碰撞规避方法。
技术介绍
自动泊车系统已经在汽车领域得到广泛应用，国内外不少厂家均实现了全自动泊车技术的量产。全自动泊车系统可以通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能，全程解放驾驶员的双手双脚，极大地减轻了用户使用过程中的用车压力，提升了用户体验。其中，行人碰撞安全是自动泊车系统中首要解决的问题，安全措施是否有效直接影响到自动泊车系统的安全、体验感和用户的满意度。目前市面上自动泊车系统的碰撞安全措施，主要采用以下两种判断策略：第一种策略是通过超声波雷达直接判断出车辆周边的障碍物距离，但无法判断出障碍物的类型；第二种策略是通过超声波雷达和摄像头分别进行障碍物识别定位。其中，第一种策略是仅依赖超声波雷达实时检测车辆周边障碍物信息，在实际使用过程中，超声波雷达盲区大，无法区分障碍物类型，适应性差。而第二种策略是通过超声波雷达和摄像头分别进行障碍物识别定位，但摄像头定位精度低，盲区大且两者融合程度低，同样导致适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，分别通过摄像头与超声波雷达检测汽车周围障碍物的目标位置，得到第一坐标(x1,y1) 与第二坐标(x2,y2)；/n步骤2，通过计算若第一坐标与第二坐标的坐标值满足|x1-x2|≤Ex且|y1-y2|≤Ey,则所述障碍物的目标位置坐标以第二坐标(x2,y2)为准，其中Ex与 Ey的范围为0.15m-0.25m之间的任意值；/n步骤3，通过所述自动泊车系统计算障碍物的目标位置坐标(x2,y2)与汽车自动泊车路径得到碰撞距离d，并将所述碰撞距离d与预设安全忽视距离d1作比较，若所述碰撞距离d大于所述预设安全忽视距离d...

【技术特征摘要】
1.一种基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，分别通过摄像头与超声波雷达检测汽车周围障碍物的目标位置，得到第一坐标(x1,y1)与第二坐标(x2,y2)；
步骤2，通过计算若第一坐标与第二坐标的坐标值满足|x1-x2|≤Ex且|y1-y2|≤Ey,则所述障碍物的目标位置坐标以第二坐标(x2,y2)为准，其中Ex与Ey的范围为0.15m-0.25m之间的任意值；
步骤3，通过所述自动泊车系统计算障碍物的目标位置坐标(x2,y2)与汽车自动泊车路径得到碰撞距离d，并将所述碰撞距离d与预设安全忽视距离d1作比较，若所述碰撞距离d大于所述预设安全忽视距离d1，则汽车继续自动泊车，否则将碰撞距离d与预设紧急制动距离d2作比较，若碰撞距离d小于所述预设紧急制动距离d2，则汽车主动制动，换挡重新规划路径继续泊车，否则进入步骤4；
步骤4，若碰撞距离d大于或等于所述预设紧急制动距离d2，且自动泊车系统控制汽车继续行车至碰撞距离d等于停车等待距离d3，则自动泊车系统进入延时确认策略，否则回到步骤3中，重新计算碰撞距离d。


2.根据权利要求1所述的基于自动泊车系统的障碍物碰撞规避方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文华，何博，熊星，向滔，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50