【技术实现步骤摘要】
竖直伸缩关节以及具有竖直伸缩关节的微创手术机器人
本技术涉及微创外科手术机器
，具体而言，涉及一种竖直伸缩关节以及具有竖直伸缩关节的微创手术机器人。
技术介绍
参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国专利技术专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的器械机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包...
【技术保护点】
1.一种竖直伸缩关节，其特征在于，包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、上丝杠支撑座、下丝杠支撑座、螺母座、抱闸、助力轴、助力电机和臂连接座，所述花键套与基座的顶部固定连接，所述花键轴穿过花键套，所述花键轴座与花键轴的下端固定连接，所述上丝杠支撑座与基座的顶部固定连接，所述下丝杠支撑座与基座的底部固定连接，所述滚珠丝杠的上端与上丝杠支撑座连接，滚珠丝杠的下端与下丝杠支撑座连接，所述螺母座与滚珠丝杠连接，所述花键轴座与螺母座固定连接，所述抱闸与基座的底部固定连接，抱闸设有抱闸块和轴孔，所述助力轴与滚珠丝杠的下端固定连接，助力轴穿过抱闸的轴孔，所述抱闸的抱闸块与助力轴连...
【技术特征摘要】
1.一种竖直伸缩关节，其特征在于，包括基座、花键套、花键轴、花键轴座、滚珠丝杠、上丝杠支撑座、下丝杠支撑座、螺母座、抱闸、助力轴、助力电机和臂连接座，所述花键套与基座的顶部固定连接，所述花键轴穿过花键套，所述花键轴座与花键轴的下端固定连接，所述上丝杠支撑座与基座的顶部固定连接，所述下丝杠支撑座与基座的底部固定连接，所述滚珠丝杠的上端与上丝杠支撑座连接，滚珠丝杠的下端与下丝杠支撑座连接，所述螺母座与滚珠丝杠连接，所述花键轴座与螺母座固定连接，所述抱闸与基座的底部固定连接，抱闸设有抱闸块和轴孔，所述助力轴与滚珠丝杠的下端固定连接，助力轴穿过抱闸的轴孔，所述抱闸的抱闸块与助力轴连接；所述助力电机与基座固定连接，助力电机的输出轴通过传动机构与助力轴的下端连接，臂连接座与花键轴的上端连接。
2.根据权利要求1所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述助力电机与助力轴之间的传动机构是齿轮传动机构。
3.根据权利要求2所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述齿轮传动机构包括第一齿轮、第二齿轮和中间齿轮，所述第二齿轮与助力轴的下端固定连接，所述第一齿轮与助力电机的输出轴连接，所述中间齿轮与基座底部端面转动连接，所述中间齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮与中间齿轮啮合。
4.根据权利要求1、2或3所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述助力电机为伺服电机。
5.根据权利要求1、2或3所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述花键轴是空心的。
6.根据权利要求3所述的竖直伸缩关节，其特征在于，所述竖直伸缩关节还包括中间齿轮座和调整螺钉，所述第二齿轮通过齿轮衬套与助力轴固定连接，所述基座设有滑槽和螺钉安装孔，所述中间齿轮座设于基座的滑槽内，所述中间齿轮与中间齿轮座转动连接，所述中间齿轮座的侧面设有螺纹孔，所述调整螺钉设于基座的螺钉安装孔中，调整螺钉与中间齿轮座侧面的螺纹孔连接。
7.一种具有竖直伸缩关节的微创手术机器人，其特征在于，包括竖直伸缩关节和机械臂；所述竖直伸缩关节包括基座...
【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，张淮峰，杨英侃，喻宏波，江万里，隋鹏锦，孙明云，孙之建，康伟伟，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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