一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，属于手术机器人技术领域，解决了显微外科手术中医生手部生理性颤抖引起的损伤问题。所述手持式机器人包括手术刀具、适配器、动平台、六个驱动单元、手持基座、发光元件等。本发明专利技术利用并联平台结构紧凑、刚度高、动态响应快等优点，结合光学传感器，位置传感器以及滤波器，快速有效地进行手术器械尖端的反向运动补偿，过滤人手不自主的颤动，使手术器械维持在预先规划好的手术路径或范围内，减小不必要的误差，降低医生的操作难度，从而提高眼科手术的手术精度。本发明专利技术具有精度高、质量轻、操作简单、防颤抖效果好的特点，能够缓解医生的手术压力，有效地提升手术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人
本专利技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人。
技术介绍
在显微外科手术中，尤其是眼科手术中的视网膜静脉血管插管术(一种治疗视网膜静脉堵塞的新术式)中，医生需要在显微镜的视野下，操作玻璃注射针或显微针穿过巩膜切口并刺入壁厚25μm、平均直径80μm～120μm的堵塞血管中，并保持2分钟以注射溶解剂。但是由于眼科医生手部颤抖的平均幅度达到156μm，因此人手难以达到手术操作的精度要求。而限制手术精度的根本原因在于眼科医生自身的不可避免的生理性手颤的存在，即使是受过严格训练的操作熟练的外科医生来说，达到这种微米级别的手术都是极其困难的，况且还要考虑到医生长时间的疲劳等外界因素的影响，实现微米量级手术精度的操作，更是难上加难。由于眼科手术具有不可恢复性，一旦对患者眼部造成损伤，将会产生无法弥补的后果。因此，设计一款用于显微外科手术的手持式微型手术器械，对缓解医生的手术压力，提升手术效果，突破眼科手术的局限性，具有重要的意义。r>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，其特征在于，包括：/n手握外壳(3)，其前端和后端分别形成有供手术刀具(1-1)和线缆(4)穿过的通孔；/n位于手握外壳(3)内部的手持机器人并联平台(1)，其由前端至后端依次包括手术刀具(1-1)、适配器(1-2)、动平台(1-3)、镍钛合金丝(1-4)、多个驱动单元(1-5)和手持基座(1-6)，通过多个驱动单元(1-5)，每个驱动单元(1-5)的两端分别通过镍钛合金丝(1-4)连接动平台(1-3)和手持基座(1-6)，动平台(1-3)通过适配器(1-2)连接手术刀具(1-1)；/n以及位于手持基座(1-6)上的发光元件(2)，用于采集医生...

【技术特征摘要】
1.一种用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，其特征在于，包括：
手握外壳(3)，其前端和后端分别形成有供手术刀具(1-1)和线缆(4)穿过的通孔；
位于手握外壳(3)内部的手持机器人并联平台(1)，其由前端至后端依次包括手术刀具(1-1)、适配器(1-2)、动平台(1-3)、镍钛合金丝(1-4)、多个驱动单元(1-5)和手持基座(1-6)，通过多个驱动单元(1-5)，每个驱动单元(1-5)的两端分别通过镍钛合金丝(1-4)连接动平台(1-3)和手持基座(1-6)，动平台(1-3)通过适配器(1-2)连接手术刀具(1-1)；
以及位于手持基座(1-6)上的发光元件(2)，用于采集医生的手颤信号。


2.根据权利要求1所述的用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，其特征在于，所述手持机器人并联平台(1)采用六个相同的驱动单元(1-5)，形成六自由度并联机构。


3.根据权利要求2所述的用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，其特征在于，每两个驱动单元(1-5)为一组，每组的两个驱动单元(1-5)在靠近动平台(1-3)的一侧距离较靠近手持基座(1-6)一侧的距离近，六个驱动单元(1-5)均匀分布成三组。


4.根据权利要求1-3任一项所述的用于显微外科手术的手持式防颤抖手术机器人，其特征在于，所述驱动单元(1-5)包括上壳体(1-5-3)和下壳体(1-5-2)；所述下壳体(1-5-2)内部固定有微型直线电机(1-5-1)和圆柱滑体(1-5-7)；所述上壳体(1-5-3)和下壳体(1-5-2)之间设有滑轨(1-5-4)和L型滑块(1-5-5)，所述滑轨(1-5-4)的一端连接上壳体(1-5-3)，另一端连接下壳体(1-5-2)；所述微型直线电机(1-5-1)的输出轴两端分别连接圆柱滑体(1-5-7)和L型滑块(1-5-5)，所述圆柱滑体(1-5-7)通过微型直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：于阳，徐振邦，张洪鑫，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林;22