越台阶行走组件以及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种越台阶行走组件以及机器人，属于智能机器人技术领域。本实用新型专利技术提出一种越台阶行走组件，包括主支撑板，主支撑板用于安装于机器人本体；摆臂，摆臂的中部与主支撑板转动连接；以及两个轮毂电机，两个轮毂电机分别安装于摆臂的两端。该越台阶行走组件中，摆臂的两端分别安装有一个轮毂电机，通过摆臂的摆动，使两个轮毂电机之一抓地，以保证越台阶行走组件的行驶。本实用新型专利技术还提出一种机器人，应用了两个上述的越台阶行走组件为两个前驱动轮，不仅具有较可靠的越台阶效果，还能够便捷转向，适用于复杂爬阶地形。

【技术实现步骤摘要】
越台阶行走组件以及机器人
本技术涉及智能机器人
，具体而言，涉及一种越台阶行走组件以及机器人。
技术介绍
当智能机器人行走于高低不平的复杂路况时，需要具有较好的越障功能，以顺利地行走于不平整的路面。但是，当需要越过与地面垂直的较高的像台阶这样的障碍物时，大部分适用于不平整地形的越障机器人并不能顺利地翻越台阶。
技术实现思路
为此，本技术提出一种越台阶行走组件以及机器人，能够顺利地翻越台阶并便捷转向。本技术第一实施例的越台阶行走组件，包括主支撑板，主支撑板用于安装于机器人本体；摆臂，摆臂的中部与主支撑板转动连接；以及两个轮毂电机，两个轮毂电机分别安装于摆臂的两端。本技术第一实施例的越台阶行走组件中，摆臂的两端分别安装有一个轮毂电机，通过摆臂的摆动，使两个轮毂电机之一抓地以保证越台阶行走组件的行驶。在翻越台阶的过程中，当其中一个轮毂电机打滑时，可增加另一个轮毂电机的输出动力，来保障越台阶行走组件正常运行，该种布置形式使得越台阶行走组件具有较好的可靠性。另外，根据本技术第一实施例的越台阶行走组件还具有如下附加的技术特征：根据本技术的一些实施例，摆臂包括水平段和从水平段的两端对称地斜向下延伸的安装段，水平段的中部与主支撑板转动连接，安装段的端部用于安装轮毂电机。该种布置形式构造简单，易于制造，且使两个轮毂电机能够对称地相对于主支撑板摆动。根据本技术的一些实施例，水平段包括两个第一减重槽，两个第一减重槽对称布置于水平段的两端，每个第一减重槽沿水平段的长度方向延伸。第一减重槽能够减小水平段的重量，在保证水平段强度的同时，提高水平段的轻便性。根据本技术的一些实施例，安装段包括第二减重槽，第二减重槽沿安装段的长度方向延伸，这不会影响安装段的强度，还能够减小安装段的重量。根据本技术的一些实施例，安装段的远离水平段的一端的宽度小于其与水平段相连的一端的宽度。该种布置形式能够加强安装段与水平段的连接强度。根据本技术的一些实施例，主支撑板包括第三减重槽，以降低主支撑板的重量，提高越台阶行走组件的轻便性。根据本技术的一些实施例，越台阶行走组件还包括转轴，转轴的一端固定安装于主支撑板，另一端与摆臂转动连接。该种布置形式具有较好的可靠性，且易于更换维修。根据本技术的一些实施例，转轴与摆臂通过轴承转动连接，以保证摆臂可靠地转动连接于转轴。根据本技术的一些实施例，主支撑板呈倒置的梯形，并包括第一端和第二端，第一端的边长大于第二端的边长，第一端朝上布置并用于安装于机器人本体，第二端朝下布置并用于安装摆臂。倒置的梯形的主支撑板具有较小的外形，还降低了量产制造成本。本技术第二实施例的机器人，包括机器人本体和两个上述的越台阶行走组件，两个越台阶行走组件安装于机器人本体的底端，并分别作为机器人本体的左前轮和右前轮。本技术第二实施例的机器人应用了两个第一实施例中的越台阶行走组件作为两个前驱动轮，从而使得该机器人具有较可靠的越台阶效果，还能够便捷转向，适用于复杂爬阶地形。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术第一实施例提供的越台阶行走组件的一种视角的结构示意图；图2为图1中的A-A剖面示意图；图3为本技术第一实施例提供的越台阶行走组件的另一种视角的结构示意图。图标：100-越台阶行走组件；10-主支撑板；11-第一端；12-第二端；13-第二安装孔；14-第三减重槽；15-安装部；20-摆臂；21-水平段；211-第三端；212-第四端；213-第一安装孔；214-第一减重槽；22-第一安装段；221-第五端；222-第六端；223-第二减重槽；23-第二安装段；30-轮毂电机；31-第一轮毂电机；311-轮毂电机本体；312-支撑轴；32-第二轮毂电机；40-转轴；41-第七端；42-第八端；43-第一端盖；44-紧固螺钉；50-轴承；60-垫圈。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参照图1，本技术第一实施例的越台阶行走组件100，包括主支撑板10、摆臂20和两个轮毂电机30，两个轮毂电机30分别为第一轮毂电机31和第二轮毂电机32。主支撑板10用于安装于机器人本体，摆臂20的中部与主支撑板10转动连接。两个轮毂电机30分别安装于摆臂20的两端。将两个本技术第一实施例中的越台阶行走组件100通过主支撑板10安装于机器人本体，当机器人需要越台阶时，两个轮毂电机30可同向驱动，以前行越障。由于位于摆臂20两端的两个轮毂电机30均为驱动轮，每个轮毂电机30的转速可自行增加或减小，相对于摆臂20两端所安装的行走轮均为自由轮或者同步轮的布置形式，本技术第一实施例中的越台阶行走组件100具有较好的爬阶性能，将其应用于机器人，能够使机器人具有可靠的越台阶性能。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越台阶行走组件，其特征在于，包括：/n主支撑板，所述主支撑板用于安装于机器人本体；/n摆臂，所述摆臂的中部与所述主支撑板转动连接；/n两个轮毂电机，所述两个轮毂电机分别安装于所述摆臂的两端。/n

【技术特征摘要】
1.一种越台阶行走组件，其特征在于，包括：
主支撑板，所述主支撑板用于安装于机器人本体；
摆臂，所述摆臂的中部与所述主支撑板转动连接；
两个轮毂电机，所述两个轮毂电机分别安装于所述摆臂的两端。


2.根据权利要求1所述的越台阶行走组件，其特征在于，所述摆臂包括水平段和从所述水平段的两端对称地斜向下延伸的安装段，所述水平段的中部与所述主支撑板转动连接，所述安装段的端部用于安装轮毂电机。


3.根据权利要求2所述的越台阶行走组件，其特征在于，所述水平段包括两个第一减重槽，所述两个第一减重槽对称布置于所述水平段的两端，每个第一减重槽沿所述水平段的长度方向延伸。


4.根据权利要求2所述的越台阶行走组件，其特征在于，所述安装段包括第二减重槽，所述第二减重槽沿所述安装段的长度方向延伸。


5.根据权利要求2所述的越台阶行走组件，其特征在于，所述安装段的远离所述水平段的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，尹龙锋，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11