机器人悬挂行走装置及机器人制造方法及图纸

本申请提供一种机器人悬挂行走装置及机器人。所述机器人悬挂行走装置包括：悬挂支架，用于固定安装在机器人的底盘上；摆杆，包括成夹角设置的上摆杆和下摆杆，上摆杆和下摆杆的交界处设置有贯穿孔；固定轴，包括第一固定端和第二固定端，第一固定端和第二固定端分别通过固定件固定在悬挂支架上；摆杆通过贯穿孔穿设在固定轴上并能够绕固定轴转动；摆杆的一端连接驱动轮，摆杆的另一端与设置在悬挂支架上的弹性元件连接。本申请能够使轮式机器人中的悬挂系统中的固定轴不易脱落，同时还能够避免悬挂系统中出现异响。

【技术实现步骤摘要】
机器人悬挂行走装置及机器人
本申请涉及智能机器人
，具体而言，涉及一种机器人悬挂行走装置及机器人。
技术介绍
轮式机器人的轮子主要结构之一就是普通电机驱动轮子，为了能够越障或爬坡，通常会增加摆杆结构，以便于驱动轮始终着地。但轮式机器人悬挂系统在崎岖路面上行走时缓冲效果不理想，导致轮式机器人行走过程中振动比较严重，影响其正常的作业。现有技术的方案是通过在悬挂系统设置拉簧，以拉动摆杆带动轮子，使轮子据有一定的减震功能。但目前悬挂系统中摆杆绕其旋转的固定轴主要为单侧串轴固定，由于固定轴的一端固定，另一端为自由设置，固定轴两侧的受力不均，从而造成固定轴容易脱落，进而导致摆杆容易脱落；同时固定轴自由设置的一端与悬挂系统之间为缝隙连接，在使用过程中，固定轴自由设置的一端与悬挂系统之间的摩擦还会出现异响。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机器人悬挂行走装置，其能够使轮式机器人中的悬挂系统中的固定轴不易脱落，同时还能够避免悬挂系统中出现异响。本申请实施例提供一种机器人悬挂行走装置，其包括：悬挂支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人悬挂行走装置，其特征在于，包括：/n悬挂支架，用于固定安装在所述机器人的底盘上；/n摆杆，包括成夹角设置的上摆杆和下摆杆，所述上摆杆和所述下摆杆的交界处设置有贯穿孔；/n固定轴，包括第一固定端和第二固定端，所述第一固定端和第二固定端分别通过固定件固定在所述悬挂支架上；/n所述摆杆通过所述贯穿孔穿设在所述固定轴上并能够绕所述固定轴转动；所述摆杆的一端连接驱动轮，所述摆杆的另一端与设置在所述悬挂支架上的弹性元件连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人悬挂行走装置，其特征在于，包括：
悬挂支架，用于固定安装在所述机器人的底盘上；
摆杆，包括成夹角设置的上摆杆和下摆杆，所述上摆杆和所述下摆杆的交界处设置有贯穿孔；
固定轴，包括第一固定端和第二固定端，所述第一固定端和第二固定端分别通过固定件固定在所述悬挂支架上；
所述摆杆通过所述贯穿孔穿设在所述固定轴上并能够绕所述固定轴转动；所述摆杆的一端连接驱动轮，所述摆杆的另一端与设置在所述悬挂支架上的弹性元件连接。


2.根据权利要求1所述的机器人悬挂行走装置，其特征在于，所述悬挂支架包括横向支板和设置在所述横向支板其中一端的两个竖向侧板；
两个所述竖向侧板间隔预定距离，所述固定轴设置在两个所述竖向侧板之间，且第一固定端通过所述固定件固定在其中一个竖向侧板上，第二固定端通过所述固定件固定在另一个竖向侧板上；
在所述横向支板位于所述固定轴上方的位置开设有用于使所述上摆杆穿过的安装孔；在所述横向支板远离所述竖向侧板的一端设置有固定座；所述上摆杆伸出所述安装孔的端部与所述固定座之间连接所述弹性元件。


3.根据权利要求2所述的机器人悬挂行走装置，其特征在于，所述第一固定端和第二固定端均延伸出所述竖向侧板的外侧面且延伸部分设置有外螺纹；
所述固定件为与所述外螺纹配合的螺母。


4.根据权利要求2所述的机器人悬挂行走装置，其特征在于，所述第一固定端和第二固定端均延伸出所述竖向侧板的外侧面；
用于使第一固定端延伸出的竖向侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，尹贺，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11