清扫结束条件识别方法、装置及扫地机器人制造方法及图纸

本申请实施例适用于机器人技术领域，公开了一种清扫结束条件识别方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质，其中，方法包括：检测到清扫边界地图在预设时间段内无变化后，获取扩张至预设栅格尺寸的空白栅格地图；根据预标记的沿墙标记信息和空白栅格地图，生成目标栅格地图；对目标栅格地图进行外轮廓搜索，得到外轮廓信息；根据外轮廓信息得出清扫结束条件的识别结果。本申请实施例提高了清扫结束识别准确性和稳定性，从而降低漏扫概率和重复扫概率。

【技术实现步骤摘要】
清扫结束条件识别方法、装置及扫地机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种清扫结束条件识别方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，服务机器人的应用也越来越广泛。扫地机器人就是较为典型的服务机器人。扫地机器人可以自动在室内、房间内完成地板清理工作，其一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，以完成地面清理的工作。目前，惯性导航的扫地机器人受定位精度及日常生活环境的复杂性限制，清扫较大区域后很难准确判断是否已经完成清扫工作并回充，即惯性导航机器人不能准确地判断是否已经清扫结束。如果不能准确识别清扫结束标志，可能会导致漏扫和重复扫等问题。具体地，因清扫主方向选取和未整体沿墙清扫时，可能存在部分可通行区域漏扫，特别是门等连接处；由于受传感器数量及性能受限，定位不准的，若清扫空间足够大，时间久了机器容易重复扫且无法判定清扫结束。也就是说，惯性导航机器人不能准确地判断是否已经清扫结束，可能会导致漏扫、重复扫等问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种清扫结束本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫结束条件识别方法，其特征在于，包括：/n检测到清扫边界地图在预设时间段内无变化后，获取扩张至预设栅格尺寸的空白栅格地图；/n根据预标记的沿墙标记信息和所述空白栅格地图，生成目标栅格地图；/n对所述目标栅格地图进行外轮廓搜索，得到外轮廓信息；/n根据所述外轮廓信息得出清扫结束条件的识别结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种清扫结束条件识别方法，其特征在于，包括：
检测到清扫边界地图在预设时间段内无变化后，获取扩张至预设栅格尺寸的空白栅格地图；
根据预标记的沿墙标记信息和所述空白栅格地图，生成目标栅格地图；
对所述目标栅格地图进行外轮廓搜索，得到外轮廓信息；
根据所述外轮廓信息得出清扫结束条件的识别结果。


2.如权利要求1所述的清扫结束条件识别方法，其特征在于，所述对所述目标栅格地图进行外轮廓搜索，得到外轮廓信息，包括：
根据预设搜索规则搜索所述目标栅格地图，并对外轮廓点进行标记；
统计标记后的所述目标栅格地图中的外轮廓类别数量和每类外轮廓上的外轮廓点；
其中，同一类外轮廓的外轮廓点的标记相同，不同类外轮廓的外轮廓点的标记不同。


3.如权利要求2所述的清扫结束条件识别方法，其特征在于，所述根据预设搜索规则搜索所述目标栅格地图，并对外轮廓点进行标记，包括：
确定各类外轮廓的搜索路线起点，并对所述搜索路线起点进行轮廓类型标记；其中，所述搜索路线起点为属于第一类点且未被标记的外轮廓点；
通过所述预设搜索规则，从所述搜索路线起点开始搜索对应的外轮廓，以获得所述搜索路线起点对应的外轮廓上未被标记的外轮廓点，并对未被标记的外轮廓点进行轮廓类型标记。


4.如权利要求3所述的清扫结束条件识别方法，其特征在于，所述预设搜索规则包括第一搜索策略和第二搜索策略；
所述第一搜索策略包括：
若待搜索外轮廓点是外轮廓起点，以所述待搜索外轮廓点为中心建立搜索模型；
按照预设搜索方向，从预设搜索位置开始搜索所述搜索模型的最外围栅格，获得所述最外围栅格中未被标记的外轮廓点并进行轮廓类型标记；
将所述最外围栅格中未被标记的外轮廓点作为下一个待搜索外轮廓点；
所述第二搜索策略包括：
若所述待搜索外轮廓点不是外轮廓起点，以所述待搜索外轮廓点为中心建立搜索模型，获取所述待搜索外轮廓点的上一个外轮廓点在所述搜索模型中的栅格位置值；
根据预设公式和所述栅格位置值，计算下一个搜索位置；
按照预设搜索方向，从所述下一个搜索位置开始搜索所述搜索模型的最外围栅格，获得所述最外围栅格中未被标记的外轮廓点并进行轮廓类型标记；
将所述最外围栅格中未被标记的外轮廓点作为下一个待搜索外轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟名宏，邓绪意，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44