获取道路语义信息的方法、装置及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种获取道路语义信息的方法及装置。在本公开中，首先，获取道路图像，然后，根据道路图像中车道线数目的变化情况，将道路图像中的车道切分为多个分段，多个分段包括第一分段以及与第一分段相邻的第二分段；并获取第一分段对应的道路语义信息，第一分段对应的道路语义信息至少包括如下一项：第一分段中的道路语义元素，以及第一分段与第二分段之间的连接关系。

【技术实现步骤摘要】
获取道路语义信息的方法、装置及介质
本公开涉及图像处理
，尤其涉及一种获取道路语义信息的方法、装置及介质。
技术介绍
道路图像，例如高精度地图，包含丰富的道路元素。道路元素有相应的语义定义格式(或者称存储定义格式)，例如OpenDrive，导航数据标准(navigationdatastandard，NDS)等给出了自己的语义定义格式。可根据该语义定义格式存储上述道路元素。根据道路图像上已有的车道线，根据某种语义格式获取道路语义信息需要经过多个步骤，如果由人工标注完成，工作量大且容易出错。因此，如何提高获取道路语义信息的效率是本公开要解决的问题。
技术实现思路
本公开提供一种获取道路语义信息的方案。第一方面，提供了一种获取道路语义信息的方法，所述方法包括：获取道路图像；根据所述道路图像中车道线数目的变化情况，将所述道路图像中的车道切分为多个分段，所述多个分段包括第一分段以及与所述第一分段相邻的第二分段；获取所述第一分段对应的道路语义信息，所述第一分段对应的道路语义信息至少包括如下一项：所述第一分段中的道路语义元素，以及所述第一分段与所述第二分段之间的连接关系。在一种可能的实现中，所述根据所述道路图像中车道线数目的变化情况，将所述道路图像中的车道切分为多个分段，包括：根据所述道路图像中车道线数目发生改变的位置，得到所述车道的切分线；利用所述切分线将所述车道切分为多个分段。在又一种可能的实现中，所述根据所述道路图像中车道线数目发生改变的位置，得到所述车道的切分线，包括：获取所述道路图像中多条车道线的端点位置，以及多条车道骨骼线的交叉位置；根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置关系，确定所述切分线。在又一种可能的实现中，所述获取所述道路图像中多条车道线的端点位置，以及多条车道骨骼线的交叉位置，包括：获取所述道路图像中的多条车道线，并识别所述多条车道线的端点位置；获取所述道路图像中的多条车道骨骼线，并识别所述多条车道骨骼线之间的交叉位置；和/或，所述根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置关系，确定所述切分线，包括：根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置关系，确定所述多条车道的切分点；根据所述多个车道的切分点，确定所述切分线。在又一种可能的实现中，所述获取所述道路图像中的多条车道骨骼线，包括：获取所述道路图像上每个像素点到最近的车道线的距离；根据每个像素点到最近的车道线的距离与第一距离阈值的关系，对所述道路图像进行二值化处理，其中，像素点到最近的车道线的距离小于或等于所述第一距离阈值的像素点置为第一值，像素点到最近的车道线的距离大于所述第一距离阈值的像素点置为第二值；对像素点置为第二值对应的区域进行图像细化处理，得到所述多条车道骨骼线。在又一种可能的实现中，所述识别所述多条车道骨骼线之间的交叉位置，包括：以所述道路图像中的第一像素点为中心，获取设定区域内的连通分支数目；在所述连通分支数目大于两个的情况下，将所述第一像素点作为所述车道骨骼线的候选交叉位置，作为所述多条车道骨骼线的交叉位置。在又一种可能的实现中，所述方法还包括：将多个候选交叉位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的所述多个候选交叉位置进行聚类，得到聚类后的车道骨骼线的交叉位置，作为所述多条车道骨骼线的交叉位置。在又一种可能的实现中，所述方法还包括：获取多个车道骨骼线的交叉位置之间的纵向距离；若所述多个车道骨骼线的交叉位置之间的纵向距离小于或等于第三距离阈值，将所述多个车道骨骼线的交叉位置合并，得到合并后的车道骨骼线的交叉位置，作为所述多条车道骨骼线的交叉位置。在又一种可能的实现中，所述根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置，确定所述多条车道的切分点，包括：获取与所述交叉位置之间的距离小于或等于第四距离阈值的多个端点位置；连线所述多个端点位置和所述交叉位置；根据所述连线的中点位置，确定所述多条车道的切分点。在又一种可能的实现中，所述根据所述多个车道的切分点，确定所述切分线，包括：在存在一个中点位置的情况下，所述切分点为所述中点位置，确定所述切分线穿过中点位置，并垂直于所述连线；或在存在两个中点位置的情况下，所述切分点包括所述两个中点位置，确定所述切分线穿过所述两个中点位置；或在存在两个以上的中点位置的情况下，根据所述两个以上的中点位置，拟合得到一条切分线。在又一种可能的实现中，所述获取第一分段对应的道路语义元素，包括：根据切分后的车道线与所述切分线的相对位置关系，确定属于所述第一分段的车道线；对所述第一分段中的车道中心线进行赋值；根据所述第一分段中的车道线与所述车道中心线之间的关系，确定所述车道线与所述车道中心线的相对位置关系，所述相对位置关系包括：所述车道线位于所述车道中心线的左侧，或是，所述车道线位于所述车道中心线的右侧。在又一种可能的实现中，所述根据切分后的车道线与所述切分线的位置关系，确定属于所述第一分段的车道线，包括：根据所述切分后的每条车道线的中心点到所述切分线的方向向量、以及所述切分线的方向向量，确定所述每条车道线对应的方向标记；根据所述每条车道线对应的方向标记，获取多条车道线的掩码向量；将所述掩码向量相同的多条车道线归属为所述第一分段。在又一种可能的实现中，所述根据所述第一分段中的车道线与所述车道中心线之间的关系，确定所述车道线与所述车道中心线的相对位置关系，包括：获取所述车道中心线的方向均值；获取所述车道中心线的起点与所述车道线的起点之间的方向向量；获取所述车道中心线的方向均值、以及所述车道中心线的起点与所述车道线的起点之间的方向向量之间的点积；根据所述点积的取值，确定所述车道线位于所述车道中心线的左侧或右侧。在又一种可能的实现中，所述根据所述点积的取值，确定所述车道线位于所述车道中心线的左侧或右侧，包括：在所述点积大于0的情况下，确定所述车道线位于所述车道中心线的左侧；或是，在所述点积小于或等于0的情况下，确定所述车道线位于所述车道中心线的右侧。在又一种可能的实现中，所述获取所述第一分段对应的道路语义信息，还包括：确定所述第一分段与所述第二分段之间的前继关系或后继关系；根据确定的所述前继关系或所述后继关系，获取所述第一分段中的多个车道与所述第二分段中的多个车道之间的车道连接关系。在又一种可能的实现中，所述确定所述第一分段与所述第二分段之间的前继关系或后继关系，包括：确定所述第一分段的始端点与第二分段的末端点之间的距离最近，确定所述第二分段为所述第一分段的前继；或，确定所述第一分段的末端点与所述第二分段的始端点之间的距离最近，确定所述第二分段为所述第一分段的后继。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取道路语义信息的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取道路图像；/n根据所述道路图像中车道线数目的变化情况，将所述道路图像中的车道切分为多个分段，所述多个分段包括第一分段以及与所述第一分段相邻的第二分段；/n获取所述第一分段对应的道路语义信息，所述第一分段对应的道路语义信息至少包括如下一项：所述第一分段中的道路语义元素，以及所述第一分段与所述第二分段之间的连接关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种获取道路语义信息的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取道路图像；
根据所述道路图像中车道线数目的变化情况，将所述道路图像中的车道切分为多个分段，所述多个分段包括第一分段以及与所述第一分段相邻的第二分段；
获取所述第一分段对应的道路语义信息，所述第一分段对应的道路语义信息至少包括如下一项：所述第一分段中的道路语义元素，以及所述第一分段与所述第二分段之间的连接关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像中车道线数目的变化情况，将所述道路图像中的车道切分为多个分段，包括：
根据所述道路图像中车道线数目发生改变的位置，得到所述车道的切分线；
利用所述切分线将所述车道切分为多个分段。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像中车道线数目发生改变的位置，得到所述车道的切分线，包括：
获取所述道路图像中多条车道线的端点位置，以及多条车道骨骼线的交叉位置；
根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置关系，确定所述切分线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路图像中多条车道线的端点位置，以及多条车道骨骼线的交叉位置，包括：
获取所述道路图像中的多条车道线，并识别所述多条车道线的端点位置；
获取所述道路图像中的多条车道骨骼线，并识别所述多条车道骨骼线之间的交叉位置；
和/或，所述根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置关系，确定所述切分线，包括：
根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置关系，确定所述多条车道的切分点；
根据所述多个车道的切分点，确定所述切分线。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述道路图像中的多条车道骨骼线，包括：
获取所述道路图像上每个像素点到最近的车道线的距离；
根据每个像素点到最近的车道线的距离与第一距离阈值的关系，对所述道路图像进行二值化处理，其中，像素点到最近的车道线的距离小于或等于所述第一距离阈值的像素点置为第一值，像素点到最近的车道线的距离大于所述第一距离阈值的像素点置为第二值；
对像素点置为第二值对应的区域进行图像细化处理，得到所述多条车道骨骼线。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述识别所述多条车道骨骼线之间的交叉位置，包括：
以所述道路图像中的第一像素点为中心，获取设定区域内的连通分支数目；
在所述连通分支数目大于两个的情况下，将所述第一像素点作为所述车道骨骼线的候选交叉位置，作为所述多条车道骨骼线的交叉位置。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将多个候选交叉位置之间的距离小于或等于第二距离阈值的所述多个候选交叉位置进行聚类，得到聚类后的车道骨骼线的交叉位置，作为所述多条车道骨骼线的交叉位置。


8.根据权利要求4～7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取多个车道骨骼线的交叉位置之间的纵向距离；
若所述多个车道骨骼线的交叉位置之间的纵向距离小于或等于第三距离阈值，将所述多个车道骨骼线的交叉位置合并，得到合并后的车道骨骼线的交叉位置，作为所述多条车道骨骼线的交叉位置。


9.根据权利要求4～8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述端点位置和所述交叉位置之间的相对位置，确定所述多条车道的切分点，包括：
获取与所述交叉位置之间的距离小于或等于第四距离阈值的多个端点位置；
连线所述多个端点位置和所述交叉位置；
根据所述连线的中点位置，确定所述多条车道的切分点。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车道的切分点，确定所述切分线，包括：
在存在一个中点位置的情况下，所述切分点为所述中点位置，确定所述切分线穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁伯均，林逸群，王哲，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31