AR导航方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种AR导航方法和装置，涉及智能交通技术领域。方案为：获取车辆上安装的摄像头的标定参数以及车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和车辆的实际位置点的信息。响应于接收到车辆进入转弯状态信号，根据当前实际位置点的信息和机动点的信息，确定车辆的第一转弯引导轨迹，根据该标定参数对第一转弯引导轨迹进行转换得到第二转弯引导轨迹。其中，机动点的信息包括机动点坐标和车辆在机动点处的导航方向，车辆的实际位置点的信息包括位置点坐标和车辆的实际行驶方向，从而能够保证确定的转弯引导轨迹，与车辆的实际行驶轨迹更加贴近，进而提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
AR导航方法和装置
本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种AR导航方法和装置。
技术介绍
AR(AugmentReality，增强现实)导航也称为实景导航，是一种将AR技术与地图信息结合实现导航的一种方式。导航设备可以通过屏幕显示导航路线上的真实道路信息，从而能够为人们提供更为形象、直观和安全的导航服务。其中，在将虚拟导航指引与真实道路场景融合中，需要在车辆转弯处生成车辆转弯引导路线，并将其融合至真实道路场景中。现有技术中，可以基于导航路线生成转弯引导路线。具体的，可以从车辆的导航系统中获取导航路线上的多个形状点，并利用这些形状点拟合出车辆转弯引导路线。但是，使用现有技术的方法，仅根据导航路线确定的转弯引导路线与车辆实际行驶轨迹的差异较大，影响用户体验。
技术实现思路
本申请实施例提供一种AR导航方法和装置，能够保证确定的转弯引导轨迹，与车辆的实际行驶轨迹更加贴近，进而提高了用户体验。本申请实施例第一方面提供一种AR导航方法，包括：获取车辆上安装的摄像头的标定参数；获取所述车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和所述车辆的实际位置点的信息，所述车辆在所述机动点处进行转弯，所述机动点的信息包括机动点的坐标和车辆在机动点处的导航方向，所述车辆的实际位置点的信息包括实际位置点的坐标和车辆在实际位置点处的实际行驶方向；在所述车辆已进入转弯状态时，根据所述车辆的当前实际位置点的信息和所述机动点的信息，确定所述车辆的第一转弯引导轨迹；根据所述摄像头的标定参数对所述第一转弯引导轨迹进行转换，得到所述第一转弯引导轨迹在所述摄像头的坐标系下对应的第二转弯引导轨迹。本申请实施例第二方面提供一种AR导航装置，包括：摄像头标定模块，用于获取车辆上安装的摄像头的标定参数；导航模块，用于获取所述车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和所述车辆的实际位置点的信息，所述车辆在所述机动点处进行转弯，所述机动点的信息包括机动点的坐标和车辆在机动点处的导航方向，所述车辆的实际位置点的信息包括实际位置点的坐标和车辆在实际位置点处的实际行驶方向；线路确定模块，用于在所述车辆已进入转弯状态时，根据所述车辆的当前实际位置点的信息和所述机动点的信息，确定所述车辆的第一转弯引导轨迹；AR显示模块，用于根据所述摄像头的标定参数对所述第一转弯引导轨迹进行转换，得到所述第一转弯引导轨迹在所述摄像头的坐标系下对应的第二转弯引导轨迹。本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例第一方面所述的方法。一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例第一方面所述的方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和车辆的实际位置点的信息，机动点的信息包括机动点的坐标和车辆在机动点处的导航方向，车辆的实际位置点的信息包括实际位置点的坐标和车辆在实际位置点处的实际行驶方向。在车辆已进入转弯状态时，根据车辆的实际位置点、转弯经过的机动点、车辆的实际行驶方向以及导航方向共同确定车辆的转弯引导轨迹，能够保证确定的转弯引导轨迹与车辆的实际行驶轨迹更加贴近，驾驶员根据拐弯引导轨迹能够准确的进行转弯，提高了用户体验。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请实施例提供的方法的一种应用场景架构示意图；图2为本申请实施例一提供的AR导航方法的流程示意图；图3为转弯引导轨迹的一种确定示意图；图4为AR导航显示界面的一种示意图；图5为本申请实施例二提供的AR导航方法的流程示意图；图6为本申请实施例三提供的一种AR导航装置的结构示意图；图7是用来实现本申请实施例的AR导航方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。本申请提供一种AR导航方法，示例性的，如图1所示，图1为本申请实施例提供的方法的一种应用场景架构示意图。在该应用场景架构的示例环境100中示意性示出了一些典型物体，包括道路120、在道路120上行驶的车辆110、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)服务器130以及导航服务器140。车辆110可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个车辆110可以是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为无人驾驶车辆。当然，环境100中的另外一个或一些车辆110还可以是不具有自动驾驶能力的车辆。具体由车辆110中的导航终端与GPS服务器130以及导航服务器140连接通信，导航终端可以通过无线通信方式与GPS服务器130以及导航服务器140通信。该导航终端可以是车辆；也可以是安装在车辆上用于辅助车辆行驶的车载通信装置或者车载终端，或者车载通信装置或车载终端内的芯片。该车载终端可以是移动的，也可以是固定的。该导航终端可以是作为一个或多个部件或者单元而内置于车辆的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元，车辆通过内置的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元执行本申请实施例的方法。该导航终端还可以手机、平板电脑等外置终端，该外置终端可以与车辆上内置的中的车载终端一起配合实现导航等功能。GPS服务器130用于向导航终端提供GPS数据，导航终端根据GPS数据对自身所处地理位置进行定位、导航。导航服务器140用于为导航终端规划导航路线，当用户有导航需求时，用户通过导航终端输入起始地和目的地，导航终端向导航服务器140发送路径规划请求，路径规划请求中包括起始地和目的地。导航服务器140根据路径规划请求中包括的起始地和目的地为用户规划一条或者多条道路路线，并将规划好的导航路线发送给导航终端。导航终端接收到导航路线后，通过显示装置在电子地图上显示导航路径。应当理解，这些示出的设施和物体仅是示例，根据实际情况，不同交通环境中存在可能出现的物体将会变化。本申请实施例的范围在此方面不受限制。所以，当车辆110为无人驾驶车辆时，该应用场景架构中还包括控制服务器(图中未示出)，车辆110参与交通活动期间，控制服务器按照预设周期或临时触发的方式获取管控所需的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AR导航方法，其特征在于，包括：/n获取车辆上摄像头的标定参数；/n获取所述车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和所述车辆的实际位置点的信息，所述车辆在所述机动点处进行转弯，所述机动点的信息包括机动点的坐标和车辆在机动点处的导航方向，所述车辆的实际位置点的信息包括实际位置点的坐标和车辆在实际位置点处的实际行驶方向；/n响应于接收到所述车辆进入转弯状态信号，根据所述车辆的当前实际位置点的信息和所述机动点的信息，确定所述车辆的第一转弯引导轨迹；/n根据所述摄像头的标定参数对所述第一转弯引导轨迹进行转换，得到所述第一转弯引导轨迹在所述摄像头的坐标系下对应的第二转弯引导轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种AR导航方法，其特征在于，包括：
获取车辆上摄像头的标定参数；
获取所述车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和所述车辆的实际位置点的信息，所述车辆在所述机动点处进行转弯，所述机动点的信息包括机动点的坐标和车辆在机动点处的导航方向，所述车辆的实际位置点的信息包括实际位置点的坐标和车辆在实际位置点处的实际行驶方向；
响应于接收到所述车辆进入转弯状态信号，根据所述车辆的当前实际位置点的信息和所述机动点的信息，确定所述车辆的第一转弯引导轨迹；
根据所述摄像头的标定参数对所述第一转弯引导轨迹进行转换，得到所述第一转弯引导轨迹在所述摄像头的坐标系下对应的第二转弯引导轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述第二转弯引导轨迹叠加到所述摄像头拍摄到的道路实景图像中显示。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前实际位置点的信息和所述机动点的信息，确定所述车辆的第一转弯引导轨迹，包括：
以所述当前实际位置点P为端点，沿所述车辆在所述P点处的实际行驶方向做射线，所述射线与线段BC相交于D点，所述线段BC为所述机动点B以及所述导航路线上位于所述机动点B之后的形状点C形成的线段；
作PDC的角平分线，过P作PD的垂线，PD的垂线与PDC的角平分线相交于O点，以O为圆心，OP为半径作圆弧，所述圆弧与线段BC相切与E点；
使用曲线拟合法拟合得到C点和E点之间的曲线；
将所述圆弧和所述曲线连接形成所述第一转弯引导轨迹。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头的标定参数对所述第一转弯引导轨迹进行映射，得到所述第一转弯引导轨迹在所述摄像头的坐标系下的第二转弯引导轨迹，包括：
对所述第一转弯引导轨迹进行采样，得到多个采样点；
根据所述摄像头的标定参数对所述多个采样点的坐标值转换至所述摄像头的坐标系下的坐标值；
根据所述多个采样点在所述摄像头的坐标系下的坐标值绘制得到所述第二转弯引导轨迹。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述机动点的坐标和所述车辆的实际位置点的坐标确定所述车辆在所述机动点处即将进入转弯状态；
根据所述车辆的当前实际位置点的信息、所述当前实际位置点对应的当前定位点的信息、所述当前定位点之前的多个连续的历史定位点的信息以及所述历史定位点对应的实际位置点的信息，确定所述车辆已进入转弯状态，所述定位点为所述车辆的实际位置点在导航路线上对应的点。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述机动点的坐标和所述车辆的实际位置点的坐标确定所述车辆在所述机动点处即将进入转弯状态，包括：
根据所述机动点的坐标和所述车辆的实际位置点的坐标，确定所述车辆与所述机动点的实际距离；
当所述车辆与所述机动点的实际距离小于预设的距离阈值的情况下，确定所述车辆即将进入转弯状态。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前实际位置点的信息、所述当前实际位置点对应的当前定位点的信息、所述当前定位点之前的多个连续的历史定位点的信息以及所述历史定位点对应的实际位置点的信息，确定所述车辆已进入转弯状态，包括：
根据所述多个连续的历史定位点的坐标以及所述历史定位点对应的实际位置点的坐标，确定各历史定位点与对应的实际位置点之间的距离；
确定所述车辆在当前实际位置点处的实际行驶方向与所述车辆在所述当前实际位置点对应的定位点处的导航方向的夹角；
当所述各历史定位点与对应的实际位置点之间的距离连续增加，且所述夹角大于预设角度时，确定所述车辆已进入转弯状态。


8.一种AR导航装置，其特征在于，包括：
摄像头标定模块，用于获取车辆上安装的摄像头的标定参数；
导航模块，用于获取所述车辆在导航路线上即将通过的机动点的信息和所述车辆的实际位置点的信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李映辉，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11