定位技术制造技术

本公开提供了“定位技术”。一种计算机包括处理器和存储器。所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在车辆中从外部节点接收对象数据；以及在识别接收到的对象数据中的位于基于从车辆传感器接收到的车辆位置数据限定的空间内的点时，基于所述识别出的点和所述车辆位置数据确定调整后的车辆位置。

【技术实现步骤摘要】
定位技术
本公开总体上涉及车辆导航系统。
技术介绍
诸如自主或半自主车辆的车辆可以使用来自位置传感器(例如，GPS(全球定位系统))的数据来辅助导航。自主车辆可以将其基本上实时的位置数据与车辆正在操作的区域的地图进行比较，以在所述区域内定位车辆，并基于所确定的车辆位置导航车辆。位置数据可能有不准确之处，这可能使得难以导航车辆。
技术实现思路
本文公开了一种计算机，所述计算机包括处理器和存储器。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在车辆中从外部节点接收对象数据；以及在识别接收到的对象数据中的位于使用从车辆传感器接收到的车辆位置数据限定的空间内的点时，基于所识别出的点和车辆位置数据确定调整后的车辆位置。所识别出的点可以是在接收到的对象数据中描述的对象的参考点。指令还可以包括用于至少部分地基于车辆尺寸来确定空间的指令。空间的底部可以以基于车辆位置数据确定的地面上的车辆参考点的投影为中心。所述指令还可以包括基于调整后的车辆位置来操作车辆的指令。所述指令还可包括用于通过将第一卡尔曼滤波器应用于所述车辆位置数据来对所述车辆位置数据进行滤波以及通过将第二卡尔曼滤波器应用于所述识别出的点的位置数据来对所述点的所述位置数据进行滤波的指令。指令还可以包括以下指令：在确定来自所述外部节点的所述对象缺少所述空间内的点时，基于所述车辆位置数据来操作所述车辆。所述指令还可以包括以下指令：仅在基于接收到的对象数据确定所识别出的点是具有与车辆类型匹配的类型的对象的参考点时，识别所述空间内的所述点。所述指令还可以包括以下指令：仅在基于接收到的对象数据确定所识别出的点是具有与接收到所述对象数据的所述车辆的尺寸匹配的尺寸的对象的参考点时，识别所述空间内的所述点。所述指令还可以包括以下指令：确定具有预定尺寸的底部在地面上的空间，底部以地面上的投影车辆位置为中心，以及在从广播数据中识别出具有在确定的空间内的参考点的对象时，部分地基于对象参考点的位置坐标来确定调整后的车辆位置。位置数据可以至少包括车辆的横向坐标、纵向坐标、取向、横向速度、纵向速度和旋转速度。对象数据还可以至少包括对象的横向坐标、纵向坐标、取向、横向速度、纵向速度和旋转速度。对象数据可以包括对象的位置坐标、取向、对象类型、速度、旋转速度、形状和尺寸中的至少一者。本文还公开了一种计算机，所述计算机包括处理器和存储器。存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以从经由外部节点接收到的对象数据集提取与车辆位置数据相关的额外位置数据、独立地对额外位置数据和车辆位置数据进行滤波、然后融合滤波后的额外位置数据和滤波后的车辆位置数据以改善车辆定位。所述指令还可以包括基于融合的滤波后的额外位置和车辆位置数据来操作车辆的指令。所述指令还可以包括通过将第一卡尔曼滤波器应用于车辆位置数据来对车辆位置数据进行滤波，以及通过将第二卡尔曼滤波器应用于与车辆位置数据相关的额外位置数据来对与车辆位置数据相关的额外位置数据进行滤波的指令。所述指令还可以包括在确定来自外部节点的额外位置数据与车辆位置数据相关时，基于车辆位置数据来操作车辆。额外位置数据可以包括车辆的位置坐标、取向、对象类型、速度、旋转速度、形状和尺寸中的至少一者。所述指令还可以包括以下指令：在基于接收到的对象数据集确定与车辆位置相关的额外位置数据描述尺寸与接收到对象数据集的车辆的尺寸相匹配的对象时，提取额外位置数据。本文还公开了一种系统，其包括：用于接收广播对象数据的手段；用于基于车辆传感器数据确定车辆的第一位置的手段；用于基于从远程计算机接收到的广播对象数据和所述第一位置识别所述车辆的第二位置的手段；以及用于基于车辆的滤波后的第一位置和滤波后的第二位置来确定车辆的融合位置的手段。还公开了一种被编程为执行上述方法步骤中的任一个的计算装置。还公开了一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行，以执行上述方法步骤中的任一个。附图说明图1A是示出指向示例路段的示例传感器的框图。图1B是图1A的车辆的侧视图。图2A-图2B示出了用于操作车辆的示例性过程的流程图。具体实施方式车辆可以包括位置传感器等，其提供包括车辆位置(或位置)和/或车辆取向的数据。车辆计算机可以通过至少部分地基于从车辆位置传感器接收到的数据来致动车辆推进、制动和/或转向致动器来操作车辆。从车辆传感器接收到的位置和/或取向数据可能是不准确的，这可能导致车辆导航的问题，例如，增加与另一个对象碰撞的风险。在本文中，公开了通过融合(i)从车辆位置传感器接收到的数据和(ii)从外部对象检测传感器(例如，安装到具有包括车辆的视野的道路一侧的杆的诸如激光雷达、相机、雷达等的固定传感器、安装到另一车辆、自行车、无人机等的传感器)接收到的数据来提高车辆位置传感器的精度的系统和方法。根据本文描述的一种技术，车辆计算机可以被编程为：从外部节点(例如，固定传感器、不同车辆的传感器等)接收对象数据(或包括与一个或多个对象相关的对象数据的对象数据集)；从车载车辆传感器接收车辆位置数据；使用车辆位置数据和地图数据，将3D空间的车辆与地图数据相关联；将对象数据与3D地图数据相关联；识别在接收到的对象数据中的在空间内的点；以及基于所识别的点和车辆位置数据来确定调整后的车辆位置。在本背景中，外部节点是车辆101外部的任何无线节点，例如，传感器165、远程计算机、另一车辆等。图1A-图1B示出了示例系统100，其包括(i)车辆101，其具有计算机110、(一个或多个)致动器120、(一个或多个)传感器130、无线接口140和参考点150，位于地理区域160中；以及(ii)至少一个传感器165(其在至少一个示例中固定到基础设施)，其具有计算机170和通信接口175。车辆101部件和示例车辆101如何操作的描述遵循传感器165和传感器165的多个示例操作方法的示例性描述。从以下描述中将明显的是，传感器165可以与一个以上的车辆(未示出的其他车辆)通信，并且在至少一个示例中，可以使用多个传感器。在这些示例中，每个传感器可以是相同的；因此，仅示出了一个传感器(传感器165)。在本背景中，地理区域160(或区域160)是指地球表面上的二维(2D)区域。区域160的边界或边缘可由全球定位系统(GPS)坐标限定例如为三角形或矩形区域160的顶点、圆形区域160的中心等。区域160可以具有任何尺寸和/或形状，例如矩形、椭圆形、圆形、非几何形状等。区域160可以包括一段道路、十字路口等。区域160可由传感器165的检测范围限定，即距传感器165预定距离(例如200米(m))内的位置。除了车辆101之外，在区域160中还可能存在其他对象(未示出)，诸如其他车辆、行人、自行车等。继续参考图1A，系统100可以包括一个或多个传感器165，其定位在例如道路的一侧、十字本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n在车辆中从外部节点接收对象数据；和/n在识别所述接收到的对象数据中位于使用从车辆传感器接收到的车辆位置数据限定的空间内的点时，基于所述识别出的点和所述车辆位置数据确定调整后的车辆位置。/n

【技术特征摘要】
20190104 US 16/239,9521.一种方法，其包括：
在车辆中从外部节点接收对象数据；和
在识别所述接收到的对象数据中位于使用从车辆传感器接收到的车辆位置数据限定的空间内的点时，基于所述识别出的点和所述车辆位置数据确定调整后的车辆位置。


2.如权利要求1所述的方法，其还包括至少部分地基于车辆尺寸来确定所述空间。


3.如权利要求1所述的方法，其中所述空间的底部以基于所述车辆位置数据确定的地面上的车辆参考点的投影为中心。


4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述调整后的车辆位置来操作所述车辆。


5.如权利要求1所述的方法，其还包括：
通过将第一卡尔曼滤波器应用于所述车辆位置数据来对所述车辆位置数据进行滤波；和
通过将第二卡尔曼滤波器应用于所述识别出的点的位置数据来对所述点的所述位置数据进行滤波。


6.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定来自所述外部节点的所述对象缺少所述空间内的点时，基于所述车辆位置数据来操作所述车辆。


7.如权利要求1所述的方法，其还包括仅在基于所述接收到的对象数据确定所述识别出的点是具有与车辆类型匹配的类型的对象的参考点时，识别所述空间内的所述点。


8.如权利要求1所述的方法，其还包括仅在基于所述接收到的对象数据确定所述识别出的点是具有与接收到所述对象数据的所述车辆的尺寸匹配的尺寸的对象的参...

【专利技术属性】
技术研发人员：科德林·琼卡，胡安·恩里克·卡斯特雷纳马丁内斯，穆斯塔法·帕尔恰米，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US