可内部走线的云台装置及三维扫描设备机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种可内部走线的云台装置及三维扫描设备机器人，一种可内部走线的云台装置，包括支撑架，支撑架上设电气舱、电缆、云台和扫描设备，云台和扫描设备之间设有旋转走线机构，旋转走线机构包括通线主轴、底座、滑环轴承座、从动齿轮、导向轴承座、第一水密插头、滑环、连接架、轴承、第二水密插头、旋转固定板、扫描设备线缆、驱动齿轮和驱动电机，通线主轴呈空心状，扫描设备线缆一端与控制系统相连接，另一端穿过云台与扫描设备相连接，一种三维扫描设备机器人，包括机架，机架上固定设有推进器和浮体，机架下端设有上述可内部走线的云台装置，本发明专利技术可内部通线缆、避免线缆缠绕、使用安全、效率高。

【技术实现步骤摘要】
可内部走线的云台装置及三维扫描设备机器人
本专利技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种可内部走线的云台装置及三维扫描设备机器人。
技术介绍
近年来，随着经济的发展，越来越多的水下工程投入建设，水下工程建设过程中，水下侦测机器人被广泛用于水下环境监测，工程进度及质量监测等，水下成像机器人除了用于水下工程监测以外，还被广泛用于完成军事战略部署、海域安全巡检等任务，水下侦测机器人的成像系统通常分为两大类，一类为水下光学成像，一类为水下声呐成像。水下声呐成像是利用声波在水中的传播和反射特性，通过电声转换和信息处理进行成像的技术，中国专利CN207423824U公开了一种用于水下垂直面冲刷缺陷检测的装置，其特征在于：所述的装置包含搭载平台、云台以及检测设备；所述的搭载平台为遥控无人潜水器，所述的搭载平台包含框架、浮力块、推进器以及控制系统；所述的云台为机械旋转云台，所述的检测设备包含光学摄像机和三维成像声呐，所述的搭载平台，其框架两侧设有竖直的侧栏，中间设有水平的隔板架，所述的框架，其隔板架之上还固定有控制系统，所述的控制系统设置在机械旋转云台与浮力块之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可内部走线的云台装置，包括支撑架（1），所述支撑架（1）上设有电气舱（2）、电缆、云台（3）和扫描设备（4），所述电气舱（2）内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述云台（3）上设有旋转走线机构（5），所述旋转走线机构（5）包括通线主轴（6）、从动齿轮（9）、导向轴承座（10）、旋转固定板（15）、驱动齿轮（17）和驱动电机（18），所述支撑架（1）上设有通线主轴（6），所述通线主轴（6）下端与支撑架（1）固定连接，所述通线主轴（6）呈空心状，所述通线主轴（6）上设有从动齿轮（9）和导向轴承座（10），所述从动齿轮（9）上端与导向轴承座（10）固定连接，所...

【技术特征摘要】
1.一种可内部走线的云台装置，包括支撑架（1），所述支撑架（1）上设有电气舱（2）、电缆、云台（3）和扫描设备（4），所述电气舱（2）内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述云台（3）上设有旋转走线机构（5），所述旋转走线机构（5）包括通线主轴（6）、从动齿轮（9）、导向轴承座（10）、旋转固定板（15）、驱动齿轮（17）和驱动电机（18），所述支撑架（1）上设有通线主轴（6），所述通线主轴（6）下端与支撑架（1）固定连接，所述通线主轴（6）呈空心状，所述通线主轴（6）上设有从动齿轮（9）和导向轴承座（10），所述从动齿轮（9）上端与导向轴承座（10）固定连接，所述从动齿轮（9）与驱动齿轮（17）啮合，所述驱动齿轮（17）由驱动电机（18）驱动，所述驱动电机（18）与控制系统相连接，所述驱动电机（18）固定在支撑架（1）上，所述导向轴承座（10）经轴承与通线主轴（6）固定连接，所述旋转固定板（15）一端与导向轴承座（10）固定连接，另一端与扫描设备（4）固定连接。


2.一种可内部走线的云台装置，包括支撑架（1），所述支撑架（1）上设有电气舱（2）、电缆、云台（3）和扫描设备（4），所述电气舱（2）内设有控制系统，所述控制系统经电缆与水上控制箱相连接，其特征在于：所述云台（3）上设有旋转走线机构（5），所述旋转走线机构（5）包括通线主轴（6）、底座（7）、滑环轴承座（8）、从动齿轮（9）、导向轴承座（10）、第一水密插头（11）、滑环（12）、连接架（13）、轴承、第二水密插头（14）、旋转固定板（15）、扫描设备线缆（16）、驱动齿轮（17）和驱动电机（18），所述支撑架（1）上设有通线主轴（6），所述通线主轴（6）下端与支撑架（1）固定连接，所述通线主轴（6）呈空心状，所述通线主轴（6）外壁从下至上依次设有底座（7）、滑环轴承座（8）、从动齿轮（9）和导向轴承座（10），所述底座（7）下端与通线主轴（6）密封固定连接，所述底座（7）下端固定设有第一水密插头（11），所述底座（7）上设有通线孔（19），所述底座（7）和通线主轴（6）之间设有滑环（12），滑环（12）内圈与通线主轴（6）固定连接，滑环（12）外圈经连接架（13）与滑环轴承座（8）固定连接，所述滑环轴承座（8）下端经轴承与底座（7）密封连接，上端与从动齿轮（9）下端固定连接，所述滑环轴承座（8）与通线主轴（6）密封连接，所述滑环轴承座（8）上设有通线孔（19），所述滑环轴承座（8）上端设有第二水密插头（14），所述从动齿轮（9）上和导向轴承座（10）上分别设有水密插头通孔（20），所述第二水密插头（14）穿过水密插头通孔（20）与滑环轴承座（8）固定连接，所述扫描设备线缆（16）一端经第一水密插头（11）与控制系统相连接，另一端穿过底座（7）上的通线孔（19）与滑环（12）连接后，穿过滑环轴承座（8）的通线孔（19）经第二水密插头（14）与扫描设备（4）相连接，所述从动齿轮（9）上端与导向轴承座（10）固定连接，所述从动齿轮（9）与驱动齿轮（17）啮合，所述驱动齿轮（17）由驱动电机（18）驱动，所述驱动电机（18）与控制系统相连接，所述驱动电机（18）固定在支撑架（1）上，所述导向轴承座（10）经轴承与通线主轴（6）固定连接，所述旋转固定板（15）一端与导向轴承座（10）固定连接，另一端与扫描设备（4）固定连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种可内部走线的云台装置，其特征在于：所述旋转固定板（15）和扫描设备（4）之间设有X向旋转机构（25），所述X向旋转机构（25）包括套筒（26）、X向驱动电机（27）、旋转主轴（28）、传感器旋转轴（29）、轴承、轴承座、X轴角度传感器（30）、传感器固定筒（31）和连接板（32），所述套筒（26）外壁与旋转固定板（15）固定连接，套筒（26）内设有X向驱动电机（27）和X轴角度传感器（30），所述套筒（26）一端设有旋转主轴（28），另一端设有传感器旋转轴（29），所述X向驱动电机（27）与控制系统相连接，所述X向驱动电机（27）与套筒（26）内壁固定连接，所述旋转主轴（28）与X向驱动电机（27）的输出轴固定连接，所述旋转主轴（28）经轴承、轴承座与套筒（26）内壁密封连接，所述传感器旋转轴（29）经轴承、轴承座与套筒（26）内壁密封连接，所述X轴角度传感器（30）的连接轴与传感器旋转轴（29）固定连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶泽文，杨元鹏，祝元林，陶一锐，王亚丽，杜阳，刘研峰，
申请(专利权)人：未来海工智能装备山东有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37