机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，其通过控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；再依次辨识每一个轴以获取辨识数据，并且在每辨识完一个轴后，控制剩余轴同时执行第二预设时长的热机操作以达到热平衡状态，再辨识剩余轴中的下一个轴，并且，每一个轴的辨识过程不超过预设辨识时长。通过上述方式，本申请能够将所有轴同时进行热机操作，在每辨识一个轴之后，剩下的轴进行一个较短时间的热机即可再次达到热平衡状态，从而缩短热机所需要的时间，提升了整个摩擦辨识操作的效率，并且每个轴摩擦辨识的时间不超过预设辨识时长，进一步提升了摩擦辨识的效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
工业机器人采用电流环方案实现动力学相关功能时，需要首先对机器人各轴摩擦进行辨识，该辨识主要建立轴速度和轴摩擦力矩之间的关系。由于不同的温度也会影响摩擦力矩，所以通常在进行摩擦辨识前，需要对机器人进行充分的热机，当机器人关节达到热平衡时，再进行摩擦辨识，将会得到更加准确的摩擦模型。传统的机器人辨识方法采用的是，将机器人的一个轴进行热机后再进行摩擦辨识操作，再对下一个轴进行热机后进行摩擦辨识操作，从而导致整个摩擦辨识的过程需要耗费大量时间热机，效率低下。
技术实现思路
本申请提供一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，以解决现有的机器人摩擦辨识过程耗时长、效率低下的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人摩擦辨识方法，包括：控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人摩擦辨识方法，其特征在于，包括：/n控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；/n获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，所述辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；/n若所述辨识行程大于所述第i个轴的最大行程，则使所述辨识行程等于所述第i个轴的最大行程；/n根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识；/n对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡；/n其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人摩擦辨识方法，其特征在于，包括：
控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；
获取第i个轴的各个摩擦辨识速度，计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，所述辨识行程等于摩擦辨识速度与预设辨识时长的乘积；
若所述辨识行程大于所述第i个轴的最大行程，则使所述辨识行程等于所述第i个轴的最大行程；
根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识；
对第i个轴进行摩擦辨识完成后，对未进行摩擦辨识的轴同时执行第二预设时长的热机操作，以使未进行摩擦辨识的轴达到热平衡；
其中，i为整数，1≤i≤n，n为轴的个数。


2.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程，对第i个轴进行摩擦辨识，包括：
根据所述每个摩擦辨识速度及所述每个摩擦辨识速度对应的辨识行程控制第i个轴运动；
采集每个摩擦辨识速度下第i个轴的反馈力矩数据，得到第i个轴的摩擦辨识数据。


3.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，对每一个轴进行摩擦辨识之后，还包括：
基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型。


4.根据权利要求3所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述基于对每一个轴进行摩擦辨识所获取的摩擦辨识数据构建摩擦力矩模型之后，还包括：
当接收到控制所述机器人工作的请求时，采用所述摩擦力矩模型修正由所述请求生成的驱动力矩，以使所述机器人根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。


5.根据权利要求1所述的机器人摩擦辨识方法，其特征在于，所述计算每个摩擦辨识速度对应的辨识行程之后，还包括：
若所述辨识行程小于或等于所述第i个轴的最大行程，则以第i个轴复原时的位置为原...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶根，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11